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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市正浩創(chuàng)新科技股份有限公司申請(qǐng)的專利返航控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及自移動(dòng)設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115421486B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211063505.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)返航控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及自移動(dòng)設(shè)備是由張泫舜;陳熙設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本返航控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及自移動(dòng)設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)屬于自移動(dòng)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種返航控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以及自移動(dòng)設(shè)備。該方法包括在自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入指定區(qū)域后，獲取包含基座的視覺圖像；根據(jù)視覺圖像，確定基座的基座點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及自移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于基座對(duì)應(yīng)的偏移量；計(jì)算基座點(diǎn)云數(shù)據(jù)到預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的距離；獲取自移動(dòng)設(shè)備的初始位姿；根據(jù)偏移量、距離、初始位姿和預(yù)設(shè)的誤差方程，確定自移動(dòng)設(shè)備的定位位姿；基于定位位姿，控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，以使自移動(dòng)設(shè)備與基座對(duì)接。通過誤差方程確定最終的誤差值，可以得到更準(zhǔn)確的自移動(dòng)設(shè)備的位姿，從而提高自移動(dòng)設(shè)備與基座的位置匹配精度，實(shí)現(xiàn)精確指引自移動(dòng)設(shè)備返航，提高了返航的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)返航控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及自移動(dòng)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種返航控制方法，其特征在于，所述返航控制方法包括： 在自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入指定區(qū)域后，獲取包含基座的視覺圖像； 根據(jù)所述視覺圖像，確定所述基座的基座點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及所述自移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于所述基座對(duì)應(yīng)的偏移量；其中，偏移量指的是在同一坐標(biāo)系下，自移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于實(shí)際基座向左或者向右偏移的距離； 計(jì)算所述基座點(diǎn)云數(shù)據(jù)到預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的距離，以確定實(shí)際基座與參考基座之間的偏差； 獲取所述自移動(dòng)設(shè)備的初始位姿； 根據(jù)所述偏移量、所述距離、所述初始位姿和預(yù)設(shè)的誤差方程，確定所述自移動(dòng)設(shè)備在基座坐標(biāo)系下的定位位姿；其中，所述定位位姿包括所述自移動(dòng)設(shè)備在基座坐標(biāo)系下的定位姿態(tài)和定位位置； 基于所述定位位姿，控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，以使所述自移動(dòng)設(shè)備與所述基座對(duì)接。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人深圳市正浩創(chuàng)新科技股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市寶安區(qū)石巖街道龍騰社區(qū)松白公路北側(cè)方正科技工業(yè)園廠房A202；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。