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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學蕪湖機器人產業技術研究院申請的專利用于棧板識別的3dTOF相機快速標定方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115830139B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211552296.9，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權用于棧板識別的3dTOF相機快速標定方法及系統是由陳智君;郝奇;鄭亮;曹雛清;趙立軍設計研發完成，并于2022-12-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于棧板識別的3dTOF相機快速標定方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種用于棧板識別的3dTOF相機快速標定方法，包括如下步驟：啟動3dTOF相機開始掃描，在掃描幀的數量大于設定的數量閾值后，停止掃描，將所有采集到的深度圖存入集合depth_list中；基于集合depth_list中所有深度圖來計算均值深度圖，并對均值深度圖進行二值化，形成二值圖binary；在二值圖binary提取叉車插齒中線；基于叉車插齒中線確定叉車中心，并計算叉車中心在相機坐標系中的位姿，完成3dTOF相機的標定。本方案標定時不需要提取叉車插齒左右兩個平面，避免了叉車插齒由于制造工藝導致的左、右插齒平面不平行誤差；標定時計算插齒中線與圖像底邊交點來確定叉車坐標系中心，相比與通過叉車插齒點云擬合中心來確定叉車坐標系中心，避免了點云擬合中心不穩定的誤差。

本發明授權用于棧板識別的3dTOF相機快速標定方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種用于棧板識別的3dTOF相機快速標定方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： S1、啟動3dTOF相機開始掃描，在掃描幀的數量大于設定的數量閾值后，停止掃描，將所有采集到的深度圖存入集合depth_list中； S2、基于集合depth_list中所有深度圖來計算均值深度圖，并對均值深度圖進行二值化，形成二值圖binary； S3、在二值圖binary提取叉車插齒中線； S4、基于叉車插齒中線確定叉車中心，并計算叉車中心在相機坐標系中的位姿，完成3dTOF相機的標定； 叉車中心在相機坐標系中位姿的獲取方法具體如下： 分別計算兩個插齒中線l1、l2與二值圖binary的底邊的兩個交點c1、c2，并通過兩個交點c1、c2向另一條插齒中線求垂足點p1、p2，保留y坐標大的那一個垂足點pi以及垂足點對應的交點ci； 確定插齒終點e1、e2，分別通過終點e1、e2向另一條插齒中線求垂足點q1、q2,保留y坐標較小的那一個垂足點qi以及垂足點對應的交點ei； 根據均值深度圖上ci、pi、qi、ei的深度值計算四個點的在相機坐標系的坐標C、P、Q、E，再分別計算C、P的中點O1以及Q、E的中點O2，O1X1,Y1,Z1即為叉車中心在相機坐標系中的位置； 計算中點O1到中點O2到的向量V12X12,Y12,Z12，計算向量V12的在相機坐標系中的姿態θx,θy,θz，叉車在相機坐標系中的位姿為poseX1,Y1,Z1,θx,θy,θz； 終點e1、e2的確定方法具體如下： 兩個交點c1、c2為起點，分別沿著各自的插齒中線l1、l2在二值圖binary上向y坐標增大的方向遍歷像素，當檢測到像素值為0時，記該點為對應插齒中線的終點，分別得到插齒中線l1、l2的終點e1、e2； 向量V12X12,Y12,Z12在相機坐標系中的姿態θx,θy,θz計算公式具體如下： θx＝arctanZ12Y12； θy＝arctanX12Z12； θz＝arctanY12X12。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學蕪湖機器人產業技術研究院，其通訊地址為：241000 安徽省蕪湖市鳩江區經濟技術開發區神州路17號，國家工業機器人產品質量監督檢驗中心園區辦公樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。