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龍圖騰網獲悉太原理工大學申請的專利煤礦井下多機器人虛實融合協同感知、決策與控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116619360B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310541612.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權煤礦井下多機器人虛實融合協同感知、決策與控制方法是由王學文;王禧龍;謝嘉成;劉曙光;沈衛東;肖智杰;秦浪;劉京銓;房舒凱;宋宇科設計研發完成，并于2023-05-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本煤礦井下多機器人虛實融合協同感知、決策與控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種煤礦井下多機器人虛實融合協同感知、決策與控制方法，該方法包括虛擬感知決策控制循環，物理感知決策控制循環兩個總體循環過程與虛實協同感知循環，虛實協同控制循環，虛實協同決策循環三個分布循環過程。將虛擬環境和實際環境相結合，利用多臺機器人的傳感器獲取煤礦井下實時環境信息，與三維模型與虛擬環境進行融合，實現多機器人的協同感知和路徑規劃。通過多機器人協同控制以及點云融合提高構圖效率以及構圖準確度，使用虛擬現實技術實時生成高度可視化的數字孿生場景，并通過VR設備根據實時虛擬場景和視頻反饋與機器人進行遠程交互。

本發明授權煤礦井下多機器人虛實融合協同感知、決策與控制方法在權利要求書中公布了：1.一種煤礦井下多機器人虛實融合協同感知、決策與控制方法，其特征在于： 包括虛實協同感知循環、虛實協同決策循環和虛實協同控制循環； 所述虛實協同的感知循環包括機器人物理感知系統和機器人虛擬感知系統；機器人物理感知系統在物理層面下獲取井下的環境信息，以及各物理協同機器人在井下環境的位置信息和運動參數信息，生成物理點云信息；機器人虛擬感知系統在虛擬層面對物理環境信息進行信息增強，并獲取虛擬點云信息，進行虛擬點云信息與物理點云信息的虛實點云融合； 所述虛實協同決策循環包括機器人物理決策系統以及機器人虛擬決策系統；機器人物理決策系統中，物理協同機器人根據路徑規劃算法生成待選擇路徑，通過云邊端協同的模式，增強機器人面對緊急情況的自主決策能力以及協同決策能力；機器人物理決策系統中的決策結果以及信息實時傳輸到機器人虛擬決策系統中，機器人虛擬決策系統在虛擬場景中進行虛擬規劃并預演結果，獲取最優決策對機器人物理決策系統的決策結果進行決策修正，修正之后的結果反饋到機器人物理決策系統中，實現虛實綜合決策； 所述虛實協同控制循環包括機器人物理控制系統以及機器人虛擬控制系統；機器人物理控制系統通過對物理協同機器人進行協同控制以及編隊，根據路徑規劃結果進行自主導航與循跡，通過數字孿生虛景場景在Unity3D中進行實時映射；通過多模塊可視化交互界面增強虛擬操作人員的態勢感知以及減少時延問題的影響，在虛擬場景中遠程操作人員控制數字孿生機器人實現對物理協同機器人的遠程干預。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市迎澤西大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。