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龍圖騰網(wǎng)獲悉一汽解放汽車(chē)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利車(chē)輛換道控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116513187B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310587344.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/18；該發(fā)明授權(quán)車(chē)輛換道控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由潘健;楊首辰;郝值;王陽(yáng);曹海強(qiáng);曲逸;王靜怡;張宇軒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本車(chē)輛換道控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)輛換道控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：在當(dāng)前車(chē)輛觸發(fā)換道時(shí)，獲取初始車(chē)輛位置點(diǎn)、目標(biāo)換道位置點(diǎn)和預(yù)設(shè)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角閾值；根據(jù)初始車(chē)輛位置點(diǎn)、目標(biāo)換道位置點(diǎn)和預(yù)設(shè)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角閾值，對(duì)當(dāng)前車(chē)輛的換道軌跡進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃，得到至少一個(gè)候選換道軌跡；候選換道軌跡上的候選換道軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)有速度變化程度和曲率變化程度；根據(jù)各候選換道軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的速度變化程度和曲率變化程度，對(duì)各候選換道軌跡進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)換道軌跡；控制當(dāng)前車(chē)輛沿著目標(biāo)換道軌跡進(jìn)行換道。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案提高了自動(dòng)駕駛車(chē)輛換道過(guò)程的安全性和車(chē)輛的穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)車(chē)輛換道控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種車(chē)輛換道控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在當(dāng)前車(chē)輛觸發(fā)換道時(shí)，獲取初始車(chē)輛位置點(diǎn)、目標(biāo)換道位置點(diǎn)和預(yù)設(shè)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角閾值； 將目標(biāo)換道位置點(diǎn)映射到所述初始車(chē)輛位置點(diǎn)所在的與車(chē)道平行方向的直線(xiàn)上，得到所述目標(biāo)換道位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)平行位置點(diǎn)； 對(duì)以初始車(chē)輛位置點(diǎn)為起點(diǎn)，以目標(biāo)平行位置點(diǎn)為終點(diǎn)形成的車(chē)道平行線(xiàn)進(jìn)行劃分，得到至少一個(gè)第一平行點(diǎn)； 對(duì)所述預(yù)設(shè)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角閾值確定的轉(zhuǎn)角范圍進(jìn)行劃分，得到至少一個(gè)換道方向盤(pán)轉(zhuǎn)角； 按照所述初始車(chē)輛位置點(diǎn)到目標(biāo)平行位置點(diǎn)的順序，從所述初始車(chē)輛位置點(diǎn)和各平行方向位置點(diǎn)中選擇第二平行點(diǎn)；所述第二平行點(diǎn)與所述目標(biāo)平行位置點(diǎn)位置不相鄰； 針對(duì)所述第二平行點(diǎn)，計(jì)算各換道方向盤(pán)轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的下一垂直方向點(diǎn)； 將下一第二平行點(diǎn)和所述下一垂直方向點(diǎn)，組成候選軌跡點(diǎn)； 返回執(zhí)行所述按照所述初始車(chē)輛位置點(diǎn)到目標(biāo)平行位置點(diǎn)的順序，從所述初始車(chē)輛位置點(diǎn)和各平行方向位置點(diǎn)中選擇第二平行點(diǎn)，直至所述第二平行點(diǎn)均選擇完成； 從所述初始車(chē)輛位置點(diǎn)開(kāi)始，按照各候選軌跡點(diǎn)之間的生成關(guān)系，依次連接所述初始車(chē)輛位置點(diǎn)、各所述候選軌跡點(diǎn)和所述目標(biāo)換道位置點(diǎn)，得到至少一個(gè)候選換道軌跡；所述候選換道軌跡上的候選換道軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)有速度變化程度和曲率變化程度； 針對(duì)所述候選換道軌跡，對(duì)所述候選換道軌跡上的各候選換道軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的速度變化程度和曲率變化程度進(jìn)行加權(quán)求和，得到所述候選換道軌跡的權(quán)重； 對(duì)各所述候選換道軌跡的權(quán)重進(jìn)行比較，并將所述權(quán)重最小的所述候選換道軌跡，確定為目標(biāo)換道軌跡； 獲取當(dāng)前車(chē)輛位置點(diǎn)和預(yù)瞄距離； 根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)輛位置點(diǎn)和所述預(yù)瞄距離，在所述目標(biāo)換道軌跡上確定所述當(dāng)前車(chē)輛位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)瞄點(diǎn)，并獲取所述預(yù)瞄點(diǎn)的預(yù)瞄位置和預(yù)瞄朝向角； 獲取當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角； 基于所述預(yù)瞄位置、所述預(yù)瞄朝向角、所述預(yù)瞄距離、所述當(dāng)前車(chē)速和所述當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，計(jì)算所述當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角控制量； 根據(jù)所述當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角控制量，對(duì)所述當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)節(jié)，控制所述當(dāng)前車(chē)輛沿著所述目標(biāo)換道軌跡進(jìn)行換道。

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