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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)申請(qǐng)的專利車(chē)輛速度控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116572951B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310639458.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/14；該發(fā)明授權(quán)車(chē)輛速度控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由王凱;曲小波;林泓熠設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本車(chē)輛速度控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種車(chē)輛速度控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，其中，方法包括：采集前車(chē)的當(dāng)前速度，并基于前車(chē)的當(dāng)前速度和預(yù)設(shè)時(shí)間范圍內(nèi)前車(chē)與本車(chē)之間的距離差計(jì)算本車(chē)的最優(yōu)期望速度；根據(jù)本車(chē)的當(dāng)前行駛環(huán)境調(diào)整預(yù)設(shè)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，得到最優(yōu)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)；在利用預(yù)設(shè)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)和本車(chē)最優(yōu)期望速度優(yōu)化本車(chē)的當(dāng)前速度的同時(shí)，引入預(yù)設(shè)Jerk函數(shù)，并結(jié)合預(yù)設(shè)Jerk函數(shù)和最優(yōu)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)得到獎(jiǎng)勵(lì)拓展函數(shù)，利用獎(jiǎng)勵(lì)拓展函數(shù)優(yōu)化本車(chē)除車(chē)速外的至少一項(xiàng)行駛參數(shù)，以根據(jù)優(yōu)化后的至少一項(xiàng)行駛參數(shù)控制車(chē)輛行駛。由此，解決了傳統(tǒng)速度控制算法難以適應(yīng)不斷變化的動(dòng)態(tài)環(huán)境，且僅追求車(chē)速等單一目標(biāo)，在面對(duì)日益復(fù)雜和多樣化的交通場(chǎng)景時(shí)，其適應(yīng)性和泛化能力較弱等問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)車(chē)輛速度控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種車(chē)輛速度控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 采集前車(chē)的當(dāng)前速度，并基于所述前車(chē)的當(dāng)前速度和預(yù)設(shè)時(shí)間范圍內(nèi)前車(chē)與本車(chē)之間的距離差計(jì)算本車(chē)的最優(yōu)期望速度； 根據(jù)所述本車(chē)的當(dāng)前行駛環(huán)境調(diào)整預(yù)設(shè)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，得到最優(yōu)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，以及 在利用預(yù)設(shè)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)和所述本車(chē)的最優(yōu)期望速度優(yōu)化所述本車(chē)的當(dāng)前速度的同時(shí)，引入預(yù)設(shè)Jerk函數(shù)，并結(jié)合所述預(yù)設(shè)Jerk函數(shù)和所述最優(yōu)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)得到獎(jiǎng)勵(lì)拓展函數(shù)，利用所述獎(jiǎng)勵(lì)拓展函數(shù)優(yōu)化所述本車(chē)除車(chē)速外的至少一項(xiàng)行駛參數(shù)，以在所述本車(chē)的當(dāng)前速度達(dá)到最優(yōu)期望速度的情況下，基于優(yōu)化后的至少一項(xiàng)行駛參數(shù)控制所述車(chē)輛行駛； 其中，在根據(jù)所述本車(chē)的當(dāng)前行駛環(huán)境調(diào)整所述預(yù)設(shè)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)之前，所述車(chē)輛速度控制方法還包括： 基于預(yù)設(shè)組合策略對(duì)不同的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)進(jìn)行組合，得到至少一個(gè)組合獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)； 根據(jù)所述至少一個(gè)組合獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)進(jìn)行模擬測(cè)試，得到所述至少一個(gè)組合獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)中每個(gè)組合獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)的獎(jiǎng)勵(lì)變化，基于所述獎(jiǎng)勵(lì)變化得到所述預(yù)設(shè)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)； 所述本車(chē)的最優(yōu)期望速度的計(jì)算公式如下： 其中，PRT為駕駛員反應(yīng)時(shí)間，a3.4為部分制動(dòng)加速度為-3.4ms2，a7.5為完全制動(dòng)加速度為-7.5ms2，v1t-1為所述前車(chē)的速度，dt-1為兩車(chē)在時(shí)間間隔t-1中的所述距離差。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人清華大學(xué)，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)清華園1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。