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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué)申請(qǐng)的專利用于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的附加橫擺力矩實(shí)時(shí)控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116552547B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310777635.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/114；該發(fā)明授權(quán)用于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的附加橫擺力矩實(shí)時(shí)控制方法是由陳虹;孫浩博;張琳;劉行行;潘威設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的附加橫擺力矩實(shí)時(shí)控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種用于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的附加橫擺力矩實(shí)時(shí)控制方法，包括以下步驟：獲取車輛實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并輸入車輛動(dòng)力學(xué)模型中，以車輛橫擺角速度和車輛質(zhì)心側(cè)偏角作為跟蹤目標(biāo)，并對(duì)作動(dòng)能量進(jìn)行抑制，對(duì)附加橫擺力矩進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算，獲取各個(gè)輪胎的附加橫擺力矩的分配量；優(yōu)化計(jì)算過(guò)程中，分別構(gòu)建了車輛質(zhì)心側(cè)偏角關(guān)于附加橫擺力矩的線性表達(dá)以及車輛橫擺角速度關(guān)于附加橫擺力矩的線性表達(dá)，從而進(jìn)行附加橫擺力矩的尋優(yōu)計(jì)算。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有對(duì)期望橫擺角速度的跟蹤和質(zhì)心側(cè)偏角的抑制均能實(shí)現(xiàn)較好的控制效果，且計(jì)算耗時(shí)短，能夠滿足實(shí)時(shí)性要求等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)用于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的附加橫擺力矩實(shí)時(shí)控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的附加橫擺力矩實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取車輛實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并輸入預(yù)先構(gòu)建的車輛動(dòng)力學(xué)模型中，以車輛橫擺角速度和車輛質(zhì)心側(cè)偏角作為跟蹤目標(biāo)，并對(duì)作動(dòng)能量進(jìn)行抑制，對(duì)附加橫擺力矩進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算，獲取各個(gè)輪胎的附加橫擺力矩的分配量； 所述優(yōu)化計(jì)算過(guò)程中，分別構(gòu)建了車輛質(zhì)心側(cè)偏角關(guān)于附加橫擺力矩的線性表達(dá)以及車輛橫擺角速度關(guān)于附加橫擺力矩的線性表達(dá)，從而進(jìn)行附加橫擺力矩的尋優(yōu)計(jì)算； 所述車輛動(dòng)力學(xué)模型的表達(dá)式為： 式中，為質(zhì)心側(cè)偏角的變化率，為橫擺角速度的變化率，為歸一化后的質(zhì)心側(cè)偏角，為歸一化后的橫擺角速度，和均為中間量，為質(zhì)心側(cè)偏角上限值，為橫擺角速度上限值，為附加橫擺力矩上限值，表示質(zhì)心側(cè)偏角；表示橫擺角速度，分別為前后軸輪胎側(cè)向力，是車輛的質(zhì)量，表示縱向速度，分別為車輛質(zhì)心到前后軸的距離，是車輛繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； 所述質(zhì)心側(cè)偏角關(guān)于附加橫擺力矩的線性表達(dá)為： 式中，分別為函數(shù)對(duì)狀態(tài)量橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的偏導(dǎo)數(shù)，為時(shí)刻的質(zhì)心側(cè)偏角，為步長(zhǎng)，為時(shí)刻的質(zhì)心側(cè)偏角； 所述車輛橫擺角速度關(guān)于附加橫擺力矩的線性表達(dá)為： 式中，為時(shí)刻的橫擺角速度，為步長(zhǎng)，為時(shí)刻的橫擺角速度； 所述優(yōu)化計(jì)算的優(yōu)化問(wèn)題為： 式中，為目標(biāo)函數(shù)，為橫擺角速度的權(quán)重系數(shù)，為時(shí)刻的橫擺角速度，為步長(zhǎng)，和為中間量，為質(zhì)心側(cè)偏角的權(quán)重系數(shù)，為附加橫擺力矩的權(quán)重系數(shù)，為控制量，即附加橫擺力矩，為期望車輛質(zhì)心側(cè)偏角，為期望橫擺角速度，為附加橫擺力矩最小值，為附加橫擺力矩最大值，為質(zhì)心側(cè)偏角上限值，為橫擺角速度上限值。

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