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龍圖騰網獲悉西安工業大學申請的專利基于底部轉運機器人驅動的倉儲貨架與貨架轉運方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117022965B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311009664.X，技術領域涉及：B65G1/04；該發明授權基于底部轉運機器人驅動的倉儲貨架與貨架轉運方法是由王沁;吳松設計研發完成，并于2023-08-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于底部轉運機器人驅動的倉儲貨架與貨架轉運方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于底部轉運機器人驅動的倉儲貨架，包括貨架本體，貨架本體的底層置物板下方通過連接柱固定有承托板；承托板下方有底框架，底框架下側的頂角處均固定連接有向下延伸的球鉸支柱；底框架上側的頂角處均固定有向上延伸的導柱，各導柱穿過承托板上的導孔，各導柱上均套有a彈簧，各a彈簧均對承托板形成向上的托起力；能有效提高轉運過程中的穩定性的同時降低轉運機器人的負載。

本發明授權基于底部轉運機器人驅動的倉儲貨架與貨架轉運方法在權利要求書中公布了：1.基于底部轉運機器人驅動的倉儲貨架，其特征在于：包括貨架本體13，所述貨架本體13的底層置物板14下方通過連接柱27固定有承托板16；所述承托板16下方有底框架25，所述底框架25下側的頂角處均連接有向下延伸的球鉸支柱10；底框架25上側的頂角處均有向上延伸的導柱12，各導柱12穿過承托板16上的導孔11，各導柱12上均套有a彈簧28，各a彈簧28均對承托板16形成向上的托起力； 各球鉸支柱10下端設置有球鉸20； 四條所述球鉸支柱10中，相對位置的兩條球鉸支柱10外分別同軸心活動套有第一升降套1.1和第二升降套1.2；所述第一升降套1.1和第二升降套1.2的下側分別沿輪廓固定有第一摩擦環盤2.1和第二摩擦環盤2.2； 底框架25下方有中心盤18，所述中心盤18上方有固定于承托板16底部的彈簧座15，所述彈簧座15與中心盤18之間通過b彈簧17連接；所述中心盤18的兩側沿徑向方向對稱連接有第一橫臂4.1和第二橫臂4.2；所述第一橫臂4.1和第二橫臂4.2的末端分別通過斜向下延伸的第一斜臂3.1和斜向下延伸的第二斜臂3.2與第一升降套1.1和第二升降套1.2固定連接； 當貨架本體13沒有放置任何貨物的情況下，若干a彈簧28向上托起承托板16，各導柱12上端與底層置物板14下端面之間形成間距，b彈簧17對中心盤18形成向上的拉力，使第一摩擦環盤2.1和第二摩擦環盤2.2在b彈簧17的上拉下剛好脫離地面；四個球鉸支柱10承擔貨架本體13全部重力； 設定一個臨界貨物質量M； 當貨架本體13上放置了貨物，當貨物總質量小于M時，承托板16在貨物重力作用下相對下移，各a彈簧28被進一步的向下壓縮，各導柱12上端與底層置物板14下端面之間距離縮小，但仍然保持間距，與此同時彈簧座15跟著下降一段距離，從而使原來拉伸狀態的b彈簧17被向下壓縮一段，使第一摩擦環盤2.1和第二摩擦環盤2.2接觸地面，且與地面形成一定壓力，在貨架本體13上的貨物總質量超過零但小于M的范圍內，貨架本體13上的貨物總質量越大，第一摩擦環盤2.1和第二摩擦環盤2.2與地面之間的壓力越大； 所述第一斜臂3.1下側沿長度方向設置有第一滾槽31.1，第一滾槽31.1在第一斜臂3.1與第一橫臂4.1的連接處設置有a滾入口30.1；所述第二斜臂3.2下側沿長度方向設置有第二滾槽31.2，第二滾槽31.2在第二斜臂3.2與第二橫臂4.2的連接處設置有b滾入口30.2； 還包括圓盤狀行走機器人9，所述圓盤狀行走機器人9的頂部固定安裝有沿徑向方向延伸的第一水平伸縮器7.1和第二水平伸縮器7.2，所述第一水平伸縮器7.1與第二水平伸縮器7.2相對于圓盤狀行走機器人9的軸線呈中心對稱；所述第一水平伸縮器7.1的a伸縮桿6.1末端通過a滾輪支架8.1安裝有a滾輪5.1，所述第二水平伸縮器7.2的b伸縮桿6.2末端通過b滾輪支架8.2安裝有b滾輪5.2；第一水平伸縮器7.1和第二水平伸縮器7.2分別平行于第一橫臂4.1和第二橫臂4.2下方時，a滾輪5.1和b滾輪5.2分別對應a滾入口30.1和b滾入口30.2。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工業大學，其通訊地址為：720021 陜西省西安市未央區學府中路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。