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龍圖騰網(wǎng)獲悉安徽大學(xué)申請的專利一種融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去除純動態(tài)特征點的SLAM方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117292153B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311233168.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/62；該發(fā)明授權(quán)一種融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去除純動態(tài)特征點的SLAM方法是由張魯川;段章領(lǐng);楊建文;宋樂怡;高劉軒祺;賀建偉;萬秭濛設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-09-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去除純動態(tài)特征點的SLAM方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去除純動態(tài)特征點的SLAM方法，步驟一：使用RGB?D相機(jī)進(jìn)行RGB圖像和深度圖像的采集并輸入到系統(tǒng)中；步驟二：通過三角測量原理計算出每個像素點對應(yīng)的三維空間坐標(biāo)；步驟三：采用兩種不同的策略來對高動態(tài)特征點進(jìn)行剔除；步驟四：通過初始相機(jī)姿態(tài)將上一幀的三維特征點重投影到當(dāng)前幀并計算重投影偏移向量；步驟五：將當(dāng)前幀的3D特征點通過SOM?K?means算法分成k個簇；步驟六：對于每個聚類通過計算并確定每個簇的類型，根據(jù)判定結(jié)果將動態(tài)簇中的所有特征點進(jìn)行去除。步驟七：將剩余靜態(tài)特征點嵌入到SLAM系統(tǒng)中進(jìn)行跟蹤和建圖，本發(fā)明涉及動態(tài)環(huán)境中同步定位與建圖領(lǐng)域，具體為一種融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去除純動態(tài)特征點的SLAM方法。

本發(fā)明授權(quán)一種融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去除純動態(tài)特征點的SLAM方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去除純動態(tài)特征點的SLAM方法，至少包括以下步驟： 步驟一：使用RGB-D相機(jī)進(jìn)行RGB圖像和深度圖像的采集并輸入到系統(tǒng)中，之后使用YOLOv8對每個輸入圖像進(jìn)行處理，輸出每個包圍盒的坐標(biāo)和類別信息，并通過ROS2發(fā)布到SLAM中，SLAM根據(jù)物體的潛在運動狀態(tài)將YOLOv8檢測到的所有物體類型分類兩類：（1）靜態(tài)對象和（2）動態(tài)對象，之后根據(jù)包圍盒的坐標(biāo)和類別信息對特征點進(jìn)行分類以便進(jìn)行下一步操作； 步驟二：使用RGB-D相機(jī)采集到的深度圖像，結(jié)合相機(jī)標(biāo)定參數(shù)通過三角測量原理計算出每個像素點對應(yīng)的三維空間坐標(biāo)， 其中，三角測量利用了相機(jī)到物體的距離、相機(jī)內(nèi)參和像素坐標(biāo)之間的關(guān)系來計算； 步驟三：采用兩種不同的策略來對高動態(tài)特征點進(jìn)行剔除：1當(dāng)正確的點匹配數(shù)量不超過8時，保留位于動態(tài)包圍盒中而不在靜態(tài)包圍盒中的特征點進(jìn)行進(jìn)一步的測試；2當(dāng)正確點匹配個數(shù)大于8時，直接剔除位于動態(tài)包圍盒中的特征點；而且，過于靠近圖像邊緣和邊界框的特征點也被丟棄；之后將剩余的靜態(tài)特征點通過聚合GMA的RAFT方法進(jìn)行幀匹配，進(jìn)而結(jié)合OpenCV函數(shù)進(jìn)行自我運動估算以恢復(fù)初始的相機(jī)姿態(tài)； 步驟四：通過初始相機(jī)姿態(tài)將上一幀的三維特征點重投影到當(dāng)前幀并計算重投影偏移向量， 其中，重投影偏移向量用于描述空間點的位移； 步驟五：將當(dāng)前幀的3D特征點通過SOM-K-means算法分成k個簇； 步驟六：對于每個聚類通過計算并確定每個簇的類型，根據(jù)判定結(jié)果將動態(tài)簇中的所有特征點進(jìn)行去除； 步驟七：將剩余靜態(tài)特征點嵌入到SLAM系統(tǒng)中進(jìn)行跟蹤和建圖。

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