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龍圖騰網獲悉四川大學申請的專利基于控制參數化的飛行器超視距高效機動能量規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119535955B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311261621.0，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于控制參數化的飛行器超視距高效機動能量規劃方法是由李彬;張智琛;寧召柯設計研發完成，并于2023-09-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于控制參數化的飛行器超視距高效機動能量規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于控制參數化的飛行器超視距高效機動能量規劃方法，主要解決現有規劃算法通用性較差、機載情況下無法保證實時性的問題。該方法考慮首先對飛行器機動過程能量變化進行建模，計算得到飛行器目前擁有的能量，進而預測得到飛行器當前最大可用過載，再將飛行器達到目標指令所進行的能量機過程建立為優化問題，進而進行求解。最后利用控制參數化方法進行求解，在線得到飛行器能量機動過程。與其他基于模型預測的算法相比，本發明求解時間更短，機載應用有較好的實時性。

本發明授權基于控制參數化的飛行器超視距高效機動能量規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于控制參數化的飛行器超視距高效機動能量規劃方法，其特征在于，包括如下步驟： S1，建立飛行器迎角的三自由度動力學方程，計算出飛行器的過載；其中，三自由度動力學方程： xt＝[xt，yt，zt，Vt，γt，χt]T ut＝[Tt，αt，μt]T 式中，狀態量x分別為位置坐標x，y，z，爬升角γ，偏航角χ，和速度V，控制量u分別為飛行器推力T，飛行器迎角α和滾轉角μ；L為飛行器升力，D為飛行過程中阻力，W為飛行器總重量，g為重力加速度；則飛行器的過載為： 其中nx為飛行器切向過載，即指向飛行方向的過載，nn為法向過載，方向和飛行方向垂直； S2，建立飛行器機動過程能量模型，計算得到飛行器目前擁有的能量；其中，機動過程能量模型為： 式中，ET為飛行器總能量，由飛行器的動能和勢能構成；ED為飛行器的動能，ES為飛行器勢能；m為飛行器的質量，g為重力加速度，z為飛行器飛行高度； S3，根據飛行器當前可用總能量，推算出飛行器可用過載上下限； S4，建立滿足飛行器運動學模型的截獲時間的目標函數： 其中tf為優化問題的終端時間，即目標為消耗最少時間達成目標； S5，以飛行器的性能約束、飛行器的負載系數作為目標函數的約束條件建立超視距空戰機動能量規劃最優控制問題： S6，采用控制參數的方法對最優控制問題進行求解，最終輸出對于截獲目標速度指令的飛行器的控制序列，實現最快速度且滿足消耗能量不超過飛行器總能量的截獲指令最優機動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川大學，其通訊地址為：610065 四川省成都市武侯區一環路南一段24號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。