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龍圖騰網獲悉北京七特麗裝飾材料有限公司申請的專利一種碼垛機器人及用于壁布加工的碼垛方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119704241B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510229394.6，技術領域涉及：B25J15/08；該發明授權一種碼垛機器人及用于壁布加工的碼垛方法是由馬朝軍設計研發完成，并于2025-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種碼垛機器人及用于壁布加工的碼垛方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種碼垛機器人及用于壁布加工的碼垛方法，涉及機械手領域。本發明中當夾板將物品夾緊抓取起來時，能將輔助支撐爪支撐于物品的底面，以對物品進行輔助支撐，從而提高碼垛機器人抓取輸送物品時的穩定性，防止物品在抓取輸送過程中掉落；輔助支撐爪初始通過升降旋轉組件折疊安裝于夾板下部的外側面，不會對夾板夾取物品造成妨礙，從而使得夾板夾取物品時無需在物品的底部留有懸空位置，進而使得物品的夾取過程更加方便，提高了該碼垛機器人的適用性；而當物品抓取輸送到碼垛位置時，能通過升降旋轉組件驅動輔助支撐爪先行復位折疊于夾板下端的外側面，從而減小輔助支撐爪的占用空間，有利于將物品密集碼垛堆放。

本發明授權一種碼垛機器人及用于壁布加工的碼垛方法在權利要求書中公布了：1.一種碼垛機器人，包括機械臂和安裝于機械臂動作端的夾爪機構，其特征在于：所述夾爪機構包括與機械臂動作端傳動連接的頂部支板，所述頂部支板頂面的兩端均安裝有伸縮驅動組件，所述頂部支板底面的兩端均安裝有與伸縮驅動組件傳動連接的夾板，兩組所述伸縮驅動組件能驅動頂部支板底面兩端的夾板相向移動合攏或反向移動張開； 所述頂部支板底面兩端的夾板上均安裝有能對夾持物進行支撐定位的輔助支撐機構； 所述輔助支撐機構包括升降旋轉組件和輔助支撐爪，所述輔助支撐爪通過升降旋轉組件折疊安裝于夾板下部的外側面，且所述升降旋轉組件能驅動輔助支撐爪沿夾板下行，以使輔助支撐爪移動到夾板的下方，再驅動輔助支撐爪旋轉，以使輔助支撐爪的一端旋轉移動到夾板內側面的下方； 所述升降旋轉組件包括限位筒，所述限位筒的下端滑動安裝有導套，所述導套下端的一側安裝有水平設置的所述輔助支撐爪，所述限位筒下端的側壁上開設有位于導套內圈的升降導槽，所述升降導槽底端的一側開設有沿限位筒圓周方向設置的旋轉導槽，所述導套的內圈固定安裝有能沿升降導槽和旋轉導槽滑動的導向連接塊； 所述限位筒的內圈轉動安裝有轉軸，所述轉軸的下端設置有外螺紋，且所述轉軸的下端通過外螺紋轉動安裝有螺紋套，所述螺紋套的外表面與導向連接塊的內側端固定連接； 所述導套下端的外圈設置有環槽，所述環槽的下端套裝有滑套，所述滑套的一端與輔助支撐爪固定連接，所述環槽的上端套裝有扭簧，所述扭簧的一端與環槽的端壁固定連接，所述扭簧的另一端與滑套的頂面固定連接； 所述導套的外表面固定安裝有固定擋塊，所述輔助支撐爪的頂面固定安裝有抵接于固定擋塊外側端的活動擋塊。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京七特麗裝飾材料有限公司，其通訊地址為：100000 北京市昌平區沙河鎮豆各莊村(碧水莊園Ⅲ-1期)碧水大廈-1至16層全部1層西側101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。