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龍圖騰網獲悉成都智享科技有限公司申請的專利基于混合多項式與加速度平滑的機械臂軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120056115B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510282980.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于混合多項式與加速度平滑的機械臂軌跡規劃方法是由陳鑫磊設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于混合多項式與加速度平滑的機械臂軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提供基于混合多項式與加速度平滑的機械臂軌跡規劃方法，涉及機械臂控制技術領域，解決了應用過程中加速度突變現象導致的機械臂響應不平滑、出現沖擊等局限性問題；方法包括：對于兩個目標軌跡點，采用五次多項式描述機械臂的運動軌跡；對于包含中間點的三個目標軌跡點，先確定中間點的速度和加速度，再使用兩點間軌跡規劃；對于四個及以上的目標軌跡點，采用三次多項式插值方法，使構成的軌跡曲線滿足位置、速度和加速度的連續性；通過檢測并設置軌跡曲線上相鄰兩段曲線時間的方式，實現加速度的平滑。本發明針對具有不同點數的軌跡點場景，采用最適合的多項式進行軌跡規劃，并通過加速度的平滑處理，有效避免了加速度的突變。

本發明授權基于混合多項式與加速度平滑的機械臂軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于混合多項式與加速度平滑的機械臂軌跡規劃方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、獲取軌跡規劃任務中目標軌跡點的數量與對應運動參數需求，依據不同的目標軌跡點數量，采用不同的軌跡規劃方案；目標軌跡點為機械臂預設端點在擬規劃軌跡上的起點、中間點或終點所對應的三維空間點； S2、對于兩個目標軌跡點之間的軌跡規劃，采用五次多項式描述機械臂的運動軌跡； S3、對于包含中間點的三個目標軌跡點之間的軌跡規劃，先確定出中間點對應的速度和加速度，則該中間點與其余任意一個目標軌跡點之間的軌跡規劃采用步驟S2中兩個目標軌跡點之間的軌跡規劃方案； S4、對于四個及以上的目標軌跡點之間的軌跡規劃，采用三次多項式插值方法，使多個目標軌跡點構成的軌跡曲線滿足位置、速度和加速度的連續性；通過檢測并設置軌跡曲線上相鄰兩段曲線時間的方式，實現多個目標軌跡點處加速度的平滑； 步驟S3中，對于從起點出發，經過中間點后到達終點的軌跡曲線，中間點將該軌跡曲線劃分為前后兩段曲線；若起點至中間點的位置變化方式與中間點至終點的位置變化方式相同，即代表機械臂旋轉角度在中間點位置處的變化為勻速增加或減少時，可確定中間點的速度與機械臂處于勻速運動時的速度相同，此時把中間點的加速度直接設置為0； 若起點至中間點的位置變化方式與中間點至終點的位置變化方式相反，代表第一段曲線和第二段曲線上的速度均存在增加和減小的過程；首先計算兩段曲線的平均速度，如下式： 式中，和即分別表示兩段曲線對應的平均速度；、和分別表示起點、中間點和終點的對應位置；和分別表示兩段曲線對應的時間；此時令第一段曲線的最大速度為，令第二段曲線的最大速度為，并將第一段曲線最大速度至第二段曲線最大速度的時間取為后，中間點的加速度即設置為： 若第一段曲線上的速度不變，僅第二段曲線上的速度存在增加或減小的過程時，在計算第二段曲線的平均速度后，令第二段曲線的最大速度為，確定出第二段曲線對應的加速度；隨后，將中間點的加速度設置為或者。

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