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龍圖騰網獲悉浙江省農業科學院申請的專利基于拓撲特征的組培苗抓取位置識別方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120318305B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510796920.7，技術領域涉及：G06T7/62；該發明授權基于拓撲特征的組培苗抓取位置識別方法及裝置是由劉恬;俞國紅;鄭航;葉云翔;薛向磊;任寧設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于拓撲特征的組培苗抓取位置識別方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提出了一種基于拓撲特征的組培苗抓取位置識別方法及裝置，包括以下步驟：獲取待抓取組培苗的深度圖像，計算所述深度圖像的纏繞矩陣，并基于纏繞矩陣計算深度圖像的中心特征值；基于所述中心特征值獲取待抓取組培苗區域，再待抓取組培苗區域的熱力纏繞矩陣與熱力密度矩陣；對所述熱力纏繞矩陣、熱力密度矩陣與所述中心區域掩碼進行加權求和得到抓取熱力圖，在抓取熱力圖中選取熱力值低于預設閾值的區域作為組培苗莖基部，以組培苗莖基部作為抓取位置。本方案利用組培苗的拓撲特征來量化莖桿與葉片空間纏繞關系、形變復雜度與幾何中心位置，并生成熱力圖來精準定位莖基部抓取位置。

本發明授權基于拓撲特征的組培苗抓取位置識別方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于拓撲特征的組培苗抓取位置識別方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取待抓取組培苗的深度圖像，計算所述深度圖像的纏繞矩陣，并基于纏繞矩陣計算深度圖像的中心特征值，其中，所述中心特征值用于表示深度圖像中待抓取組培苗的幾何中心位置，對所述深度圖像進行邊緣信息檢測獲取邊緣信息矩陣，計算所述邊緣信息矩陣中每兩對向量的高斯環繞積分組成纏繞矩陣，計算所述高斯環繞積分的公式表示為： 其中，表示向量和的高斯環繞積分，×表示叉乘，·表示點乘，為微分算子； 基于所述中心特征值獲取深度圖像的中心區域掩碼，使用所述中心區域掩碼提取深度圖像中的待抓取組培苗區域，使用預設窗口大小對所述待抓取組培苗區域進行滑窗處理并獲取每一滑動窗口的纏繞特征值與密度特征值分別組成熱力纏繞矩陣與熱力密度矩陣，所述纏繞特征值用于表示對應滑動窗口中待抓取組培苗的莖稈與葉片在空間中的整體纏繞關系，所述密度特征值用于表示對應滑動窗口中待抓取組培苗的形變復雜度，其中，對每一滑動窗口進行邊緣信息檢測獲取窗口邊緣信息矩陣，計算所述窗口邊緣信息矩陣中每兩對向量的高斯環繞積分組成窗口纏繞矩陣，預設密度閾值，計算每一窗口纏繞矩陣中大于密度閾值的元素個數占所有非零元素個數的比例作為對應滑動窗口的密度特征值，所述密度閾值為對應窗口纏繞矩陣中非零元素的均值； 對所述熱力纏繞矩陣、熱力密度矩陣與所述中心區域掩碼進行加權求和得到抓取熱力圖，在抓取熱力圖中選取熱力值低于預設閾值的區域作為組培苗莖基部，以組培苗莖基部作為抓取位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江省農業科學院，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市石橋路198號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。