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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國移動通信有限公司研究院;中國移動通信集團有限公司申請的專利車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114820416B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110125649.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備是由孫天齊;于淵;王柄璇;房正正;陳隆君設計研發(fā)完成，并于2021-01-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備，涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，以解決現(xiàn)有方法計算量較大問題。該車輛航向角計算方法包括：獲取目標點云，其中，目標點云包括目標車輛的點云；確定目標點云映射到地面的第一點云，并確定包圍第一點云的目標矩形框；分別確定目標矩形框中的縱向邊緣區(qū)域和橫向邊緣區(qū)域；基于縱向邊緣區(qū)域中的縱向邊緣點云和橫向邊緣區(qū)域中的橫向邊緣點云，確定G個旋轉(zhuǎn)卡殼；分別確定G個旋轉(zhuǎn)卡殼中每個旋轉(zhuǎn)卡殼對應的邊緣距離，并基于邊緣距離，確定目標旋轉(zhuǎn)卡殼；基于目標旋轉(zhuǎn)卡殼，確定目標車輛的航向角。本發(fā)明實施例可降低算法復雜度，減少計算量。

本發(fā)明授權(quán)車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛航向角計算方法，其特征在于，包括： 獲取目標點云，其中，所述目標點云包括目標車輛的點云； 確定所述目標點云映射到地面的第一點云，并確定包圍所述第一點云的目標矩形框； 分別確定所述目標矩形框中的縱向邊緣區(qū)域和橫向邊緣區(qū)域，其中，所述縱向邊緣區(qū)域為與所述目標車輛的長邊對應的區(qū)域； 基于所述縱向邊緣區(qū)域中的縱向邊緣點云和所述橫向邊緣區(qū)域中的橫向邊緣點云，確定G個旋轉(zhuǎn)卡殼，其中，所述縱向邊緣點云為所述第一點云中位于所述縱向邊緣區(qū)域內(nèi)的點云，所述橫向邊緣點云為所述第一點云中位于所述橫向邊緣區(qū)域內(nèi)的點云，所述旋轉(zhuǎn)卡殼由相互垂直的縱向線段和橫向線段組成，所述縱向線段通過所述縱向邊緣點云中的至少兩個點，所述橫向線段通過所述橫向邊緣點云中的至少一個點，G為大于1的整數(shù)； 分別確定所述G個旋轉(zhuǎn)卡殼中每個旋轉(zhuǎn)卡殼對應的邊緣距離，并基于所述邊緣距離，確定目標旋轉(zhuǎn)卡殼，其中，第一旋轉(zhuǎn)卡殼對應的邊緣距離包括縱向距離和橫向距離，所述縱向距離包括所述縱向邊緣點云距所述第一旋轉(zhuǎn)卡殼的縱向線段的距離，所述橫向距離包括所述橫向邊緣點云距所述第一旋轉(zhuǎn)卡殼的橫向線段的距離，所述第一旋轉(zhuǎn)卡殼為所述G個旋轉(zhuǎn)卡殼中的任一旋轉(zhuǎn)卡殼； 基于所述目標旋轉(zhuǎn)卡殼，確定所述目標車輛的航向角； 所述基于所述縱向邊緣區(qū)域中的縱向邊緣點云和所述橫向邊緣區(qū)域中的橫向邊緣點云，確定G個旋轉(zhuǎn)卡殼，包括： 從所述橫向邊緣點云中選擇距離所述橫向邊緣區(qū)域的橫向外側(cè)線最近的第一目標點； 從所述縱向邊緣點云中選擇距離所述縱向邊緣區(qū)域的縱向外側(cè)線最近的第二目標點； 從所述縱向邊緣點云中選擇G個第三目標點，其中，所述第三目標點為除所述第二目標點之外的任一點； 基于所述第一目標點、所述第二目標點和所述G個第三目標點，確定G個旋轉(zhuǎn)卡殼，其中，每個旋轉(zhuǎn)卡殼的縱向線段通過所述第二目標點和所述G個第三目標點中的一個第三目標點，每個旋轉(zhuǎn)卡殼的橫向線段通過所述第一目標點。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國移動通信有限公司研究院;中國移動通信集團有限公司，其通訊地址為：100053 北京市西城區(qū)宣武門西大街32號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。