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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州摯途科技有限公司申請的專利點云的運動補償方法、裝置和電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115097481B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210772806.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/86；該發(fā)明授權(quán)點云的運動補償方法、裝置和電子設(shè)備是由常海玥;韓志華設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本點云的運動補償方法、裝置和電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種點云的運動補償方法、裝置和電子設(shè)備，獲取每幀點云及對應(yīng)的多幀原始測量數(shù)據(jù)，針對每幀點云的每束點云，對多幀原始測量數(shù)據(jù)進行插值處理，得到該束點云中的每個激光點分別對應(yīng)的插值測量數(shù)據(jù)；其中，在每相鄰兩幀原始測量數(shù)據(jù)對應(yīng)的時間段內(nèi)，每相鄰兩個激光點對應(yīng)的插值測量數(shù)據(jù)中，目標車輛的加速度和角速度分別隨時間均勻增加；基于插值測量數(shù)據(jù)，對該束點云進行運動補償。該方式中，每相鄰兩個激光點對應(yīng)的插值測量數(shù)據(jù)中，目標車輛的加速度和角速度分別隨時間均勻增加，這種以勻加速方式對點云進行運動補償去畸變的方式，可以最小化點云去畸變的過程中的失真程度，基于該失真度較小的點云可以提高后續(xù)定位與建圖的準確性。

本發(fā)明授權(quán)點云的運動補償方法、裝置和電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種點云的運動補償方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取多線束激光雷達掃描得到的每幀點云，以及在所述每幀點云生成時間段內(nèi)對應(yīng)產(chǎn)生的多幀原始測量數(shù)據(jù)；其中，所述多幀原始測量數(shù)據(jù)通過慣性測量單元采集得到；所述多線束激光雷達和所述慣性測量單元設(shè)置在目標車輛上； 針對所述每幀點云的每束點云，均執(zhí)行以下操作： 對該幀點云對應(yīng)的所述多幀原始測量數(shù)據(jù)進行插值處理，得到該束點云中的每個激光點分別對應(yīng)的插值測量數(shù)據(jù)；其中，在每相鄰兩幀原始測量數(shù)據(jù)對應(yīng)的時間段內(nèi)，每相鄰兩個激光點對應(yīng)的插值測量數(shù)據(jù)中，所述目標車輛的加速度和角速度分別隨時間均勻增加； 基于所述插值測量數(shù)據(jù)，對該束點云進行運動補償，得到該束點云對應(yīng)的運動補償后的點云； 對該幀點云對應(yīng)的所述多幀原始測量數(shù)據(jù)進行插值處理，得到該束點云中的每個激光點分別對應(yīng)的插值測量數(shù)據(jù)的步驟包括： 對該幀點云對應(yīng)的所述多幀原始測量數(shù)據(jù)中的每相鄰兩幀原始測量數(shù)據(jù)，均執(zhí)行以下操作： 獲取當前相鄰兩幀原始測試數(shù)據(jù)分別對應(yīng)的第一采集時間和第二采集時間；其中，所述第一采集時間早于所述第二采集時間； 計算所述第一采集時間和所述第二采集時間的差，得到第一時間差； 針對當前相鄰兩幀原始測量數(shù)據(jù)對應(yīng)的時間段內(nèi)的每個激光點，計算當前激光點的采集時間與所述第一采集時間的差，得到第二時間差； 計算所述第二時間差與所述第一時間差的比值，得到所述當前激光點對應(yīng)的比例系數(shù)； 獲取所述目標車輛在所述第一采集時間時對應(yīng)的第一加速度、第一角速度、第一速度值和第一位置數(shù)據(jù)，以及在所述第二采集時間時對應(yīng)的第二加速度和第二角速度； 基于所述比例系數(shù)、第一加速度、第一角速度、第一速度值、第一位置數(shù)據(jù)、所述第二加速度和第二角速度，確定該束點云中的每個激光點分別對應(yīng)的插值測量數(shù)據(jù)。

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