買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東大學申請的專利一種基于坡度因子的激光定位與建圖方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115345934B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210808143.X，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于坡度因子的激光定位與建圖方法及系統是由宋銳;陳翔宇;劉錦浩;付應東;王超群;孔瑩瑩;王銀川;張翔;許明瑞設計研發完成，并于2022-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于坡度因子的激光定位與建圖方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及定位與建圖技術領域，提供了一種基于坡度因子的激光定位與建圖方法及系統，包括：獲取點云數據，并將點云數據分割成地面點云和非地面點云；基于非地面點云，進行點云配準，得到里程計因子并添加到因子圖；基于地面點云，進行坡度估計，以添加坡度因子到因子圖；基于因子圖，對機器人的位姿進行估計；基于估計出的位姿，進行回環檢測，以添加回環因子到因子圖；對估計出的位姿中的俯仰角進行修正；基于修正后的機器人的位姿，形成三維點云地圖。有效地減少了定位誤差和生成地圖的畸變。

本發明授權一種基于坡度因子的激光定位與建圖方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于坡度因子的激光定位與建圖方法，其特征在于，包括： 獲取點云數據，并將點云數據分割成地面點云和非地面點云； 基于非地面點云，進行點云配準，得到里程計因子并添加到因子圖； 基于地面點云，進行坡度估計，以添加坡度因子到因子圖； 基于因子圖，對機器人的位姿進行估計； 基于估計出的位姿，進行回環檢測，以添加回環因子到因子圖； 對估計出的位姿中的俯仰角進行修正； 基于修正后的機器人的位姿，形成三維點云地圖； 所述坡度估計的具體步驟為：設置檢測區域，并選取檢測區域的地面點云，并計算檢測區域的地面點云的法向量；根據法向量，得到檢測區域與機器人平面的坡度； 所述添加坡度因子的具體方法為：將i時刻的所述檢測區域的中心點設置為虛擬目標點，若在i+△t時刻時，機器人運動到i時刻的虛擬目標點，將所述檢測區域與機器人平面的坡度轉換為坡度因子，添加在因子圖的i和i+△t時刻的位姿節點中；其中，△t表示時間間隔； 所述回環檢測的具體方法為：當j時刻機器人的位置與i時刻機器人的位置小于設定值，且j時刻坡度與i時刻坡度小于閾值時，將回環因子添加在因子圖的i和j時刻的位姿節點中。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250061 山東省濟南市歷下區經十路17923號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。