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龍圖騰網獲悉濟南大學申請的專利基于HAC算法的機器人路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116203959B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310181970.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于HAC算法的機器人路徑規劃方法及系統是由畢淑慧;徐元;申濤;孫明旭;馬荔瑤;李志豪;羅好峰設計研發完成，并于2023-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于HAC算法的機器人路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提出基于HAC算法的機器人路徑規劃方法，屬于路徑規劃領域。包括提取歷史訂單品項數據，形成特征矩陣；構建倉庫柵格模型，基于HAC算法對特征矩陣中的數據進行相似度聚合，獲得由高到低排序的貨物需求度，將待分配訂單任務分配給對應的機器人；基于A*算法代價估算函數對機器人路徑尋優，得到機器人代價最小的最優路徑；獲取每一時刻每個機器人的位置信息，將位置信息按照時間調用形成預約表；將每兩個機器人的最優路徑和預約表進行對比，查詢是否存在路徑沖突，若存在沖突，則利用動態加權表確定機器人通過順序，若不存在沖突，機器人按照最優路徑執行訂單任務。本發明針對不同場景下的倉庫揀選需求，基于歷史訂單數據，運算效率高、動態自適應強。

本發明授權基于HAC算法的機器人路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于HAC算法的機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取歷史訂單任務，提取歷史訂單任務中設定歷史訂單品項數據，形成特征矩陣； 構建小型倉庫柵格模型，基于HAC算法對特征矩陣中的數據進行相似度聚合，獲得由高到低排序的貨物需求度，在待分配訂單任務中使需求度高的貨物批次靠前優先運輸，并將待分配訂單任務分配給對應的機器人； 基于A*算法代價估算函數，對有訂單任務的每個機器人進行路徑尋優，得到每個機器人從起始點到目標點的代價最小的最優路徑； 獲取每一時刻每個機器人的位置信息，將位置信息統一存儲并按照時間調用，形成預約表； 將每兩個機器人的最優路徑和預約表進行對比，查詢是否存在路徑沖突，若存在沖突，則以每個機器人標號和對應的動態權重構成動態加權表，利用動態加權表確定沖突點的機器人通過順序；若不存在沖突，機器人直接按照對應最優路徑執行訂單任務，直至所有的待分配訂單任務被執行完畢。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人濟南大學，其通訊地址為：250022 山東省濟南市市中區南辛莊西路336號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。