中北大學李瑞琴獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中北大學申請的專利協同搬運長重物的3-UPU六足機器人及其步態規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116461628B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310378469.8，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權協同搬運長重物的3-UPU六足機器人及其步態規劃方法是由李瑞琴;樊文龍設計研發完成，并于2023-04-11向國家知識產權局提交的專利申請。
本協同搬運長重物的3-UPU六足機器人及其步態規劃方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人協同搬運技術領域，解決了大多數將并聯機構作為腿機構的移動機器人，行進中步態較為復雜且所需的驅動較多，適用性相對較差的問題。提供了一種協同搬運長重物的3?UPU六足機器人及其步態規劃方法，夾持件通過旋轉件連接在上平臺的上端，上平臺的外圈一周均勻鉸接有多道伸縮支鏈，伸縮支鏈處具有控制其動作的驅動件，中平臺的外周一圈均勻固連有多道第一連桿，下平臺的外周一圈均勻固連有多道第二連桿，相鄰的兩道伸縮支鏈的下端分別與一道第一連桿和一道第二連桿處的下端板鉸接。本發明將中平臺和下平臺組成的3?UPU并聯機構作為六足機器人的機身可以以較少的驅動產生簡單的步態，依靠兩平臺的交替錯動實現向前移動。
本發明授權協同搬運長重物的3-UPU六足機器人及其步態規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種協同搬運長重物的3-UPU六足機器人，其特征在于：包括上、中、下三個平臺、夾持件（3）、多個支腿（4）；夾持件（3）通過旋轉件（5）連接在上平臺（1.1）的上端，上平臺（1.1）的外圈一周均勻鉸接有多道伸縮支鏈（2.1），伸縮支鏈（2.1）處具有控制其動作的驅動件（6），中平臺（1.2）的外周一圈均勻固連有多道第一連桿（2.2），下平臺（1.3）的外周一圈均勻固連有多道第二連桿（2.3），第一連桿（2.2）和第二連桿（2.3）錯位設置，相鄰的兩道伸縮支鏈（2.1）的下端分別與一道第一連桿（2.2）和一道第二連桿（2.3）處的下端板（7）鉸接，且下端板（7）與支腿（4）一一對應連接。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中北大學，其通訊地址為：030051 山西省太原市尖草坪區學院路3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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