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龍圖騰網(wǎng)獲悉集美大學(xué)申請(qǐng)的專利非對(duì)稱約束下平移變換BLF的船舶固定時(shí)間靠泊控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116449839B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310387239.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)非對(duì)稱約束下平移變換BLF的船舶固定時(shí)間靠泊控制方法是由薛晗;李姝霖;柴田;吳秉炎;李澤陽(yáng);焦永杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-12向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本非對(duì)稱約束下平移變換BLF的船舶固定時(shí)間靠泊控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明非對(duì)稱約束下平移變換BLF的船舶固定時(shí)間靠泊控制方法，包括：建立船舶運(yùn)動(dòng)模型；根據(jù)航道水域范圍和期望軌跡，求出軌跡跟蹤的誤差允許范圍；船舶軌跡的跟蹤誤差作平移變換，將非對(duì)稱約束轉(zhuǎn)為對(duì)稱約束；設(shè)計(jì)固定時(shí)間收斂的跟蹤控制器的控制率；設(shè)計(jì)屏障李雅普諾夫函數(shù)，證明系統(tǒng)固定時(shí)間收斂的，且滿足非對(duì)稱約束，在固定時(shí)間收斂的跟蹤控制器的作用下，船舶軌跡跟蹤閉環(huán)系統(tǒng)在原點(diǎn)是固定時(shí)間穩(wěn)定的；將控制量傳輸給船舶執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整船舶運(yùn)動(dòng)；本發(fā)明利用平移變換構(gòu)造BLF，將非對(duì)稱約束轉(zhuǎn)為對(duì)稱約束，固定時(shí)間收斂，針對(duì)不確定外部干擾，可以確保在模型不確定性和船舶軌跡和速度的有界跟蹤誤差的情況下的安全性能。

本發(fā)明授權(quán)非對(duì)稱約束下平移變換BLF的船舶固定時(shí)間靠泊控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.非對(duì)稱約束下平移變換BLF的船舶固定時(shí)間靠泊控制方法，其特征在于包括如下步驟： 步驟1、建立船舶運(yùn)動(dòng)模型； 步驟2、根據(jù)航道水域范圍和期望軌跡，求出軌跡跟蹤的誤差允許范圍； 步驟3、船舶軌跡的跟蹤誤差作平移變換，將非對(duì)稱約束轉(zhuǎn)為對(duì)稱約束； 步驟4、設(shè)計(jì)固定時(shí)間收斂的跟蹤控制器的控制率； 步驟5、設(shè)計(jì)屏障李雅普諾夫函數(shù)，證明系統(tǒng)固定時(shí)間收斂的，且滿足非對(duì)稱約束，即在固定時(shí)間收斂的跟蹤控制器的作用下，船舶軌跡跟蹤閉環(huán)系統(tǒng)在原點(diǎn)是固定時(shí)間穩(wěn)定的； 步驟6、將控制量傳輸給船舶執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整船舶運(yùn)動(dòng)，直到精度滿足要求。

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