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龍圖騰網獲悉北京科技大學申請的專利基于四旋翼無人機的可快速棲息和抓取的仿生腿爪裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116513460B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310609604.5，技術領域涉及：B64D1/22；該發明授權基于四旋翼無人機的可快速棲息和抓取的仿生腿爪裝置是由張建華;王唱;趙巖;郝雨飛設計研發完成，并于2023-05-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于四旋翼無人機的可快速棲息和抓取的仿生腿爪裝置在說明書摘要公布了：本申請提供基于四旋翼無人機的可快速棲息和抓取的仿生腿爪裝置，涉及無人機技術領域；包括具有第一安裝面和第二安裝面的基座本體，第一安裝面上設有四旋翼無人機；第二安裝面上設有兩個仿生機械腿爪本體，各仿生機械腿爪本體包括第一滑動機構、腿爪機構及第一連接組件，第一滑動機構包括設于第二安裝面上的滑軌、與滑軌相匹配的軌道滑塊以及驅動軌道滑塊移動的第一驅動組件，腿爪機構一端可轉動連接于第二安裝面，另一端設有抓放組件，第一連接組件一端連接于抓放組件，另一端連接于軌道滑塊；在第一驅動組件驅動軌道滑塊移動過程中，第一連接組件拉伸并帶動抓放組件抓取目標物體，從而實現該裝置的主動抓取。

本發明授權基于四旋翼無人機的可快速棲息和抓取的仿生腿爪裝置在權利要求書中公布了：1.基于四旋翼無人機的可快速棲息和抓取的仿生腿爪裝置，其特征在于，包括： 基座本體（1），所述基座本體（1）沿第一方向具有第一安裝面（101）和第二安裝面（102），所述第一安裝面（101）上設有所述四旋翼無人機（2）； 兩個沿第二方向分布排列于所述第二安裝面（102）的仿生機械腿爪本體，所述第二方向垂直于所述第一方向，各所述仿生機械腿爪本體包括： 第一滑動機構（3），所述第一滑動機構（3）包括設于所述第二安裝面（102）上的滑軌（302）、設于所述滑軌（302）遠離所述第二安裝面（102）側且與所述滑軌（302）相匹配的軌道滑塊（301）以及驅動所述軌道滑塊（301）沿所述滑軌（302）移動的第一驅動組件（7）； 腿爪機構（5），所述腿爪機構（5）一端可轉動連接于所述第二安裝面（102）上，遠離所述第二安裝面（102）的一端設有抓放組件（6）； 第一連接組件，所述第一連接組件一端連接于所述抓放組件（6）靠近所述腿爪機構（5）端，另一端連接于所述軌道滑塊（301）； 所述第一驅動組件（7）包括設于所述第二安裝面（102）上的絲杠（701）、設于所述絲杠（701）遠離所述第二安裝面（102）側且與所述絲杠（701）相匹配的絲杠滑塊（702）以及驅動所述絲杠滑塊（702）沿所述絲杠（701）移動的第一驅動電機（703）；所述絲杠滑塊（702）上設有第一拉力組件（708），所述第一拉力組件（708）遠離所述絲杠滑塊（702）的一端連接于所述軌道滑塊（301）； 所述第一驅動組件（7）還包括設于所述絲杠（701）沿第三方向的一端的第一齒輪（704），所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向；所述第一齒輪（704）外圈具有一圈第一嚙合齒，所述絲杠滑塊（702）靠近所述第一齒輪（704）端設有與所述第一嚙合齒相匹配的第二嚙合齒。

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