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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學(xué)申請的專利一種基于雙分辨率結(jié)構(gòu)表示單元的動態(tài)點云識別方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117036287B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311005546.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于雙分辨率結(jié)構(gòu)表示單元的動態(tài)點云識別方法是由張濤;張廣毅設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-08-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于雙分辨率結(jié)構(gòu)表示單元的動態(tài)點云識別方法在說明書摘要公布了：一種基于雙分辨率結(jié)構(gòu)表示單元的動態(tài)點云識別方法，動態(tài)對象識別與移除是機器人在變化的室外環(huán)境中完成任務(wù)需要解決的一項關(guān)鍵問題。先驗地圖中存在的動態(tài)點云的痕跡影響著后續(xù)路徑規(guī)劃和重定位技術(shù)的性能。然而，城市中復(fù)雜的環(huán)境，激光雷達(dá)掃描的遮擋問題，定位與建圖的精度都影響著動態(tài)對象識別的精度。盡管之前的一些工作已經(jīng)提出了一些使用高分辨率柵格或人為標(biāo)注來識別動態(tài)對象的方法，但這些方法無法保證在對動態(tài)點具有高拒絕率的同時仍有著很好的對靜態(tài)點的保留率。本申請移除方法在極大的減少靜態(tài)點誤殺的同時，還對動態(tài)點云具有極高的拒絕率，最終建立更為準(zhǔn)確的全局靜態(tài)地圖。

本發(fā)明授權(quán)一種基于雙分辨率結(jié)構(gòu)表示單元的動態(tài)點云識別方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于雙分辨率結(jié)構(gòu)表示單元的動態(tài)點云識別方法，包括如下步驟，其特征在于： 步驟1：從當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)中提取處理區(qū)域，并提取限定高度空間內(nèi)的點，將處理區(qū)域沿雷達(dá)坐標(biāo)系的X軸和Y軸方向進(jìn)行柵格劃分，統(tǒng)計每個柵格內(nèi)的高度的最大值，最小值以及保存落在該柵格內(nèi)的點； 步驟2：利用LIO_SAM輸出的當(dāng)前幀的全局位姿，從全局地圖中提取子地圖，并提取限定高度空間內(nèi)的點，將子地圖沿雷達(dá)坐標(biāo)系的X軸和Y軸方向進(jìn)行柵格劃分，統(tǒng)計每個柵格內(nèi)的高度的最大值，最小值以及保存落在該柵格內(nèi)的點，除此之外，對子地圖進(jìn)行更高分辨率的柵格劃分，統(tǒng)計每個方格內(nèi)的高度的最大值，最小值以及保存落在該方格內(nèi)的點的信息； 步驟3：將子地圖進(jìn)行徑向劃分，得到N個扇形，統(tǒng)計每個扇形區(qū)域內(nèi)高度大于ha的最近點的距離，如果不存在滿足這個高度的點，在將距離賦值為L； 步驟4：計算當(dāng)前幀柵格和對應(yīng)的子地圖柵格的高度差信息來確定潛在動態(tài)區(qū)域，遍歷處理區(qū)域的每一個柵格，對每個確定為潛在動態(tài)區(qū)域的柵格都進(jìn)行標(biāo)記； 步驟5:利用周圍高度信息對這些潛在的柵格進(jìn)行篩選，如果柵格左右兩側(cè)的高度或前后兩側(cè)的高度明顯低于中心柵格的高度，則認(rèn)為這是動態(tài)區(qū)域； 步驟6:考慮里程計的精度的影響，利用柵格邊緣方格的占據(jù)狀態(tài)來判斷是否發(fā)生了靜態(tài)點的誤殺，利用步驟5計算得到的周圍高度最大值的最小值sh來統(tǒng)計動態(tài)柵格的占據(jù)狀態(tài)； 步驟7:假設(shè)里程計誤差引起的靜態(tài)點的誤殺都發(fā)生在柵格的邊緣，如果占據(jù)方格全部處于柵格的邊緣位置，并且邊緣位置鄰域內(nèi)的占據(jù)方格數(shù)量多于柵格內(nèi)的占據(jù)方格數(shù)量，該區(qū)域?qū)换謴?fù)為靜態(tài)區(qū)域； 靜態(tài)邊緣區(qū)域的點的恢復(fù)如下； 如果占據(jù)方格全部處于柵格的邊緣位置，并且邊緣位置鄰域內(nèi)的占據(jù)方格數(shù)量多于柵格內(nèi)的占據(jù)方格數(shù)量，該區(qū)域?qū)换謴?fù)為靜態(tài)區(qū)域； 步驟8:利用步驟6得到的靜態(tài)區(qū)域內(nèi)的點進(jìn)行地面擬合，如若柵格內(nèi)的方格都為占據(jù)狀態(tài)，則柵格內(nèi)的點全部被認(rèn)為非地面點，后續(xù)對這些非地面點繼續(xù)靜態(tài)點的恢復(fù)； 步驟9:利用步驟6計算得到的g_l作為地面高度，對誤殺的地面點進(jìn)行恢復(fù)，將低于g_l的動態(tài)點恢復(fù)為靜態(tài)點； 步驟10:利用sh和柵格內(nèi)的點最大高度將高度均勻分為四個區(qū)域，計算落在每個區(qū)域內(nèi)點占所有擬刪除動態(tài)點的比重，若某高度區(qū)域R的比重小于2Nd，將所有動態(tài)點恢復(fù)為靜態(tài)點； 步驟11:利用柵格最大高度值和待刪除的動態(tài)點的最小值進(jìn)行4個區(qū)域的劃分，統(tǒng)計最低高度區(qū)域的點的比重，若比重大于50％，則被認(rèn)為存在地面點的誤殺，將該區(qū)域的動態(tài)點恢復(fù)為靜態(tài)點； 步驟12:遍歷所有柵格，將所有識別的動態(tài)點在子地圖上進(jìn)行刪除，然后將剔除后的子地圖合并在全局地圖中，等待下一幀的處理。

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