買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉四川大學(xué)申請(qǐng)的專利一種用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119679520B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411867237.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)一種用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制方法及系統(tǒng)是由向國(guó)菲;佃松宜;劉子凡;李卡;洪瑞;邱雨;蒲偉;張印;廖強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及醫(yī)療機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制方法及系統(tǒng)；控制方法包括：利用影像學(xué)設(shè)備獲取患者的消化道三維結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)；基于三維結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，通過遙操作系統(tǒng)建立患者個(gè)體化的三維操作模型；根據(jù)三維操作模型規(guī)劃置管路徑和操作策略；通過遙操作系統(tǒng)的傳感器實(shí)時(shí)采集消化道置管機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)；將實(shí)時(shí)采集的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)與患者的三維操作模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)匹配；獲取在操作過程中傳感器反饋的偏差信息，生成角度誤差信號(hào)，通過調(diào)整控制策略對(duì)置管機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)修正；控制系統(tǒng)包括：目標(biāo)傳感器、遙操作部件、控制模塊和上位機(jī)；通過上述方式，實(shí)現(xiàn)減少延遲、提供高精度的控制、引入力感知技術(shù)并增強(qiáng)操作員的反饋體驗(yàn)，從而提升手術(shù)操作的精確度和安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括目標(biāo)傳感器、遙操作部件、控制模塊和上位機(jī)，所述目標(biāo)傳感器、所述遙操作部件和所述上位機(jī)分別與所述控制模塊連接； 所述目標(biāo)傳感器，用于實(shí)時(shí)采集置管操作中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括壓力、溫度和視覺反饋信息； 所述遙操作部件，包括機(jī)器人執(zhí)行單元和操作反饋模塊；其中，機(jī)器人執(zhí)行單元根據(jù)操作者的指令執(zhí)行置管操作，操作反饋模塊用于向操作者傳遞置管過程中的實(shí)時(shí)反饋信息； 所述控制模塊，用于接收實(shí)時(shí)反饋信號(hào)，計(jì)算操作偏差，并根據(jù)所述偏差信息調(diào)整置管機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑、姿態(tài)及力度； 所述上位機(jī)，用于接收反饋信號(hào)，生成控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的指令，并通過人機(jī)交互界面提供參數(shù)調(diào)節(jié)功能； 用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制系統(tǒng)的用于消化道置管機(jī)器人的遙操作控制方法，包括如下步驟： 利用影像學(xué)設(shè)備獲取患者的消化道三維結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)；其中所述三維結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)包括患者消化道的完整解剖學(xué)特征； 基于所述三維結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，通過遙操作控制系統(tǒng)建立患者個(gè)體化的三維操作模型；所述三維操作模型表示為： ； 其中，為每個(gè)點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)，為點(diǎn)的總數(shù)； 根據(jù)所述三維操作模型規(guī)劃置管路徑和操作策略，規(guī)劃過程包括對(duì)推進(jìn)角度、旋轉(zhuǎn)角度和置管深度的精確計(jì)算；路徑規(guī)劃公式如下： ； 其中，是一個(gè)優(yōu)化函數(shù)，表示路徑的風(fēng)險(xiǎn)和效率，是解剖結(jié)構(gòu)約束，是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力約束； 在手術(shù)過程中，通過遙操作系統(tǒng)的傳感器實(shí)時(shí)采集消化道置管機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)；其中所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)包括壓力、溫度、視覺反饋信息； 將所述實(shí)時(shí)采集的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)與患者的三維操作模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)匹配，獲取反饋信號(hào)優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑和姿態(tài)，反饋信號(hào)的處理包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)的融合； 獲取在操作過程中傳感器反饋的偏差信息，生成角度誤差信號(hào)，通過調(diào)整控制策略對(duì)置管機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)修正；修正軌跡的更新公式為： ； 其中，為修正量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人四川大學(xué)，其通訊地址為：610044 四川省成都市一環(huán)路南一段24號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。