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龍圖騰網(wǎng)獲悉四川大學(xué)申請的專利基于多模態(tài)信息融合的消化道置管機器人導(dǎo)航方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119679513B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411867197.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/20；該發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)信息融合的消化道置管機器人導(dǎo)航方法及系統(tǒng)是由向國菲;佃松宜;洪登峰;李卡;洪瑞;王志國;蒲偉;張印;李克峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于多模態(tài)信息融合的消化道置管機器人導(dǎo)航方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及醫(yī)療機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于多模態(tài)信息融合的消化道置管機器人導(dǎo)航方法及系統(tǒng)；方法包括：利用多模態(tài)傳感器對人體腔道進(jìn)行實時數(shù)據(jù)采集；對采集的多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；綜合多模態(tài)數(shù)據(jù)，提取腔道環(huán)境特征，并實時建立人體腔道的三維模型；分析人體腔道環(huán)境特征，生成局部與全局的路徑；將路徑輸出至置管機器人控制器，對置管機器人進(jìn)行驅(qū)動，并實時監(jiān)控導(dǎo)航異常狀態(tài)，收集導(dǎo)航過程中路徑、傳感器狀態(tài)和操作數(shù)據(jù)并存儲；系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、三維模型建立模塊、路徑生成模塊和數(shù)據(jù)監(jiān)測模塊；通過上述方式，實現(xiàn)全面感知環(huán)境、提高導(dǎo)航精度和實時性，滿足臨床復(fù)雜環(huán)境中的高精度操作需求。

本發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)信息融合的消化道置管機器人導(dǎo)航方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多模態(tài)信息融合的消化道置管機器人導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括： 數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、三維模型建立模塊、路徑生成模塊和數(shù)據(jù)監(jiān)測模塊；其中： 所述數(shù)據(jù)采集模塊用于，利用多模態(tài)傳感器對人體腔道進(jìn)行實時數(shù)據(jù)采集；其中多模態(tài)傳感器包括視覺傳感器、力覺傳感器、超聲傳感器和慣性測量單元； 所述數(shù)據(jù)處理模塊用于，對采集的多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；其中預(yù)處理方式包括噪聲濾除、時間同步及坐標(biāo)對齊； 所述三維模型建立模塊用于，綜合多模態(tài)數(shù)據(jù)，提取腔道環(huán)境特征，并實時建立人體腔道的三維模型；其中：分別提取時間特征、運動動態(tài)特征，通過基于體素表示的三維建模算法，將融合特征映射為腔道的三維幾何結(jié)構(gòu)，生成腔道表面網(wǎng)格，輸出三維模型； 所述路徑生成模塊用于，分析人體腔道環(huán)境特征，生成局部與全局的路徑； 所述數(shù)據(jù)監(jiān)測模塊用于，將路徑輸出至置管機器人控制器，對置管機器人進(jìn)行驅(qū)動，并實時監(jiān)控導(dǎo)航異常狀態(tài)，收集導(dǎo)航過程中路徑、傳感器狀態(tài)和操作數(shù)據(jù)并存儲。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人四川大學(xué)，其通訊地址為：610044 四川省成都市一環(huán)路南一段24號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。