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龍圖騰網獲悉廣州里工實業有限公司申請的專利多模態感知的人形機器人動作自適應控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119610112B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411902577.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權多模態感知的人形機器人動作自適應控制方法及系統是由彭廣德;李衛銃設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本多模態感知的人形機器人動作自適應控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了多模態感知的人形機器人動作自適應控制方法及系統，屬于計算機技術領域，包括：獲取第一多模態數據；第一多模態數據包括第一圖像數據、第一點云數據和第一力覺數據；對第一圖像數據和第一點云數據進行數據融合，實時構建場景的三維模型；根據三維模型的實時環境數據生成最優路徑，并轉換為人形機器人的關節指令，生成動作控制策略；根據動作控制策略，通過視覺伺服控制調整機器人的手臂運動，得到第一操作數據；通過閉環控制方式調整機器人的路徑和動作，得到第二操作數據；通過DDPG算法，進行強化學習和定期評估，持續優化動作控制策略。本申請可以實現自適應能力強、操作精度高、魯棒性好的多模態感知的機器人動作自適應控制。

本發明授權多模態感知的人形機器人動作自適應控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.多模態感知的人形機器人動作自適應控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 通過RGB-D相機、激光雷達和力覺傳感器同時采集環境中的數據并進行預處理，得到第一多模態數據；其中，所述第一多模態數據包括第一圖像數據、第一點云數據和第一力覺數據； 采用深度學習算法對所述第一圖像數據和所述第一點云數據進行數據融合，并根據所述數據融合的結果實時構建操作場景的三維模型，并獲取所述三維模型的實時環境數據； 根據所述實時環境數據生成最優路徑，通過逆動力學模型將所述最優路徑轉換為人形機器人的關節指令，生成動作控制策略； 根據所述動作控制策略，通過視覺伺服控制調整人形機器人的手臂運動，以使得所述人形機器人執行任務，得到第一操作數據； 在所述人形機器人的操作過程中，根據所述第一力覺數據，通過閉環控制方式調整所述人形機器人的路徑和動作，得到第二操作數據； 在所述人形機器人的操作過程中，通過DDPG算法，結合所述第一操作數據和所述第二操作數據對所述動作控制策略進行強化學習和定期評估，持續優化所述動作控制策略； 所述根據所述實時環境數據生成最優路徑，通過逆動力學模型將所述最優路徑轉換為人形機器人的關節指令，生成動作控制策略，包括以下步驟： 采用RRT算法，基于三維環境地圖和所述人形機器人的末端執行器定位，生成所述人形機器人從起始位置到目標位置的最優路徑； 將所述最優路徑進行離散化處理，得到所述末端執行器在所述最優路徑上各個路徑點的位置信息； 根據所述位置信息，通過逆動力學求解所述末端執行器在所述路徑點上的第一關節角度和第一關節速度； 根據所述關節角度和所述關節速度，通過軌跡生成算法平滑路徑，計算每個所述路徑點之間的第二速度和第二加速度； 根據所述位置信息、所述第一關節角度、第一關節速度、所述第二速度和所述第二加速度，生成關節指令； 根據所述關節指令生成動作控制策略。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州里工實業有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市番禺區大龍街舊水坑村舊村西路3號之七；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。