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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京大學(xué)申請(qǐng)的專利一種管道機(jī)器人群組系統(tǒng)及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119772888B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510007548.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種管道機(jī)器人群組系統(tǒng)及其控制方法是由黃天云;任志勇;汪際亮;段慧玲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-03向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種管道機(jī)器人群組系統(tǒng)及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及管道機(jī)器人領(lǐng)域，具體公開了一種管道機(jī)器人群組系統(tǒng)及其控制方法，管道機(jī)器人群組系統(tǒng)包括管道，其沿上游至下游的方向設(shè)置有多個(gè)控制區(qū)域，每個(gè)控制區(qū)域內(nèi)設(shè)置有控制基站；總控中心，其和所有控制基站信號(hào)通信，用于對(duì)各個(gè)控制基站發(fā)送控制指令；多組管道機(jī)器人，多組管道機(jī)器人和多個(gè)控制區(qū)域一一對(duì)應(yīng)，每組管道機(jī)器人包括若干個(gè)管道機(jī)器人，管道機(jī)器人和其對(duì)應(yīng)控制區(qū)域內(nèi)的控制基站信號(hào)通信，管道機(jī)器人通過其對(duì)應(yīng)的控制基站接收到控制指令后，根據(jù)控制指令執(zhí)行相應(yīng)作業(yè)。具有使多個(gè)管道機(jī)器人能夠高效地在管道內(nèi)部作業(yè)的效果。

本發(fā)明授權(quán)一種管道機(jī)器人群組系統(tǒng)及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種管道機(jī)器人群組系統(tǒng)，包括： 管道1，其沿上游至下游的方向設(shè)置有多個(gè)控制區(qū)域，每個(gè)控制區(qū)域內(nèi)設(shè)置有控制基站4；總控中心2，其和所有控制基站4信號(hào)通信，用于對(duì)各個(gè)控制基站4發(fā)送控制指令；多組管道機(jī)器人3，多組管道機(jī)器人3和多個(gè)控制區(qū)域一一對(duì)應(yīng)，每組管道機(jī)器人3包括若干個(gè)管道機(jī)器人3，管道機(jī)器人3和其對(duì)應(yīng)控制區(qū)域內(nèi)的控制基站4信號(hào)通信，管道機(jī)器人3通過其對(duì)應(yīng)的控制基站4接收到控制指令后，根據(jù)控制指令執(zhí)行相應(yīng)作業(yè)； 每個(gè)所述管道機(jī)器人3接收到所述控制指令后，管道機(jī)器人3通過對(duì)應(yīng)的控制基站4向所述總控中心2反饋成功接收指令；多個(gè)所述控制區(qū)域沿管道1的上游至下游依次為第一控制區(qū)域、第二控制區(qū)域……第N控制區(qū)域，N為大于等于2的整數(shù)，相鄰兩個(gè)控制區(qū)域內(nèi)的所述管道機(jī)器人3之間可相互信號(hào)通信，每個(gè)控制區(qū)域內(nèi)有一個(gè)管道機(jī)器人3設(shè)置有輔助指令接收模塊34；當(dāng)所述總控中心2向第N控制區(qū)域的管道機(jī)器人3發(fā)送控制指令，未收到成功接收指令時(shí)，總控中心2向第N-1控制區(qū)域或第N+1控制區(qū)域中的一個(gè)控制區(qū)域內(nèi)的管道機(jī)器人3發(fā)送控制指令和輔助指令，該控制區(qū)域內(nèi)設(shè)置有輔助指令接收模塊34的管道機(jī)器人3同時(shí)接收到控制指令和輔助指令后，向第N控制區(qū)域內(nèi)的所有管道機(jī)器人3發(fā)送控制指令； 發(fā)送控制指令的管道機(jī)器人3在發(fā)送控制指令后，實(shí)時(shí)接收第N控制區(qū)域內(nèi)的所有管道機(jī)器人3發(fā)送的成功接收指令，并沿接收控制指令和輔助指令的路徑反向反饋至總控中心2； 每個(gè)所述控制區(qū)域內(nèi)還設(shè)置有無線充電發(fā)射模塊5，每個(gè)所述管道機(jī)器人3設(shè)置有無線充電接收模塊35；每個(gè)所述管道機(jī)器人3還設(shè)置有控制器31和電量檢測(cè)模塊36，電量檢測(cè)模塊36用于檢測(cè)所述管道機(jī)器人3的電量，所述控制器31用于讀取所述電量檢測(cè)模塊36檢測(cè)的電量；當(dāng)所述控制器31讀取所述電量小于第一閾值時(shí)，所述控制器31控制所述管道機(jī)器人3朝向所述無線充電發(fā)射模塊5移動(dòng)，使所述無線充電發(fā)射模塊5和所述無線充電接收模塊35相對(duì)； 每個(gè)所述管道機(jī)器人3設(shè)置有拖拽組件，所述管道1連通設(shè)置有退出機(jī)構(gòu)7；當(dāng)同一區(qū)域內(nèi)所述管道機(jī)器人3無法正常移動(dòng)時(shí)，同一區(qū)域內(nèi)的其他所述機(jī)器人可通過拖拽組件將該機(jī)器人移動(dòng)至無線充電發(fā)射模塊5或所述退出機(jī)構(gòu)7； 當(dāng)其中一個(gè)所述管道機(jī)器人3拖拽另外一個(gè)所述管道機(jī)器人3前，該管道機(jī)器人3先通過電量檢測(cè)模塊36檢測(cè)電量，當(dāng)控制器31讀取所述電量小于第二閾值時(shí)，該管道機(jī)器人3移動(dòng)至所述無線充電發(fā)射模塊5處充電； 所述管道1還連通有支路6，所述支路6包括第一端口61和第二端口62，所述第一端口61和第二端口62均連通所述管道1； 所述無線充電發(fā)射模塊5位于所述第一端口61和第二端口62之間。

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