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龍圖騰網獲悉河北工業大學申請的專利一種基于層次化策略控制的大拇指獨立優化五指機械手控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119567270B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510029224.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于層次化策略控制的大拇指獨立優化五指機械手控制方法是由馬鑫盟;齊羿帆;趙麗濱;閆振卓;黃凌波;程帥;呂凌峰;宋朗坤;袁曉慧設計研發完成，并于2025-01-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于層次化策略控制的大拇指獨立優化五指機械手控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術和人工智能領域，具體公開了一種基于層次化策略控制的大拇指獨立優化五指機械手控制方法。該方法包括：S1、設計層次化策略控制算法框架，獲取當前目標物體信息；S2、進行高層策略網絡和低層策略網絡劃分，高層策略網絡決定是否激活大拇指的動作；低層策略網絡基于高層策略網絡的決策輸出每個手指關節的動作概率；S3、使用評價模塊評估策略優化的效果，S4、進行訓練與優化；S5、重復S4訓練過程；S6、每次執行動作后根據收集到的經驗進行策略更新；S7、在訓練完成后，保存每個手指的模型和訓練過程中學到的策略參數；S8、驗證訓練后的模型在仿真環境中的表現。本發明能夠有效解決手指間過度耦合所帶來的動作不協調問題。

本發明授權一種基于層次化策略控制的大拇指獨立優化五指機械手控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于層次化策略控制的大拇指獨立優化五指機械手控制方法，其特征在于，步驟如下： S1、設計層次化策略控制算法框架，獲取當前目標物體的定位信息作為后續的動作決策計算； S2、使用PyTorch進行高層策略網絡和低層策略網絡劃分，高層策略網絡，接收目標物體的狀態作為輸入，并通過三層全連接神經網絡生成一個二分類的動作概率輸出，決定是否激活大拇指的動作；低層策略網絡基于高層策略網絡的決策，采用多層全連接神經網絡并輸出每個手指關節的動作概率，細化每個手指的動作決策； S3、使用評價模塊PPOCritic網絡評估策略優化的效果，并計算每個策略的價值函數，其中，PPOCritic網絡分為高層和低層評價兩個部分； S4、基于PPO算法進行訓練與優化，所述優化過程通過多次迭代，利用獎勵信號和狀態值估計進行策略優化； S5、重復S4訓練過程，直到達到預設的訓練目標或收斂條件； S6、每次執行動作后，智能體根據收集到的經驗通過PPO算法更進行策略更新； S7、在訓練完成后，保存每個手指的Actor模型和訓練過程中學到的策略參數，用于后續的推理或繼續訓練； S8、用仿真和推理部分驗證訓練后的模型在仿真環境中的表現。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學，其通訊地址為：300400 天津市北辰區雙口鎮西平道5340號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。