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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州電子科技大學申請的專利一種基于三級反饋調(diào)節(jié)機制的光伏清潔機器人自適應糾偏方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119882835B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510069997.4，技術領域涉及：G05D3/12；該發(fā)明授權一種基于三級反饋調(diào)節(jié)機制的光伏清潔機器人自適應糾偏方法是由陳科明;賴盛紀;周柏楠;王坤設計研發(fā)完成，并于2025-01-16向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于三級反饋調(diào)節(jié)機制的光伏清潔機器人自適應糾偏方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于光伏清潔機器人領域，為解決掛軌式光伏清潔機器人在限定軌道上的運行糾偏難題，提出一種基于三級反饋調(diào)節(jié)機制的光伏清潔機器人自適應糾偏方法；基于清潔機器人電機脈沖、運行姿態(tài)角及電機電流特征值多數(shù)據(jù)融合，建立起一套分級反饋調(diào)節(jié)體系，包括速度環(huán)、角度環(huán)和電流環(huán)。通過這三個獨立的閉環(huán)控制系統(tǒng)，形成了層級化的反饋機制，實現(xiàn)了對機器人狀態(tài)的實時監(jiān)控和逐級上報。以此完成對機器人運行過程中數(shù)據(jù)源的相互矯正，從而準確檢測并糾正機器人運行的傾斜現(xiàn)象，保證光伏清潔機器人的清潔效率。

本發(fā)明授權一種基于三級反饋調(diào)節(jié)機制的光伏清潔機器人自適應糾偏方法在權利要求書中公布了：1.一種基于三級反饋調(diào)節(jié)機制的光伏清潔機器人自適應糾偏方法，其特征在于，所述自適應糾偏方法包括三級反饋調(diào)節(jié)機制，第一級基于電流環(huán)方法、第二級基于角度環(huán)方法、第三級基于速度環(huán)方法； 所述速度環(huán)方法包括：實時采集主電機和從電機運行產(chǎn)生的脈沖數(shù)，基于脈沖數(shù)判斷是否發(fā)生偏斜，若發(fā)生偏斜，觸發(fā)速度環(huán)啟動以下調(diào)節(jié)機制：以主電機為基準，使用增量式PID控制方法補償調(diào)節(jié)從電機運行速度，實現(xiàn)糾偏； 所述角度環(huán)方法包括：實時采集當前航向角，基于當前航向角與航向角基準值判斷是否發(fā)生偏斜，若發(fā)生偏斜，觸發(fā)角度環(huán)啟動調(diào)節(jié)機制； 所述電流環(huán)方法包括：實時采集當前電流特征值，基于當前電流特征值與電流特征值基準值判斷是否發(fā)生偏斜，若發(fā)生偏斜，觸發(fā)電流環(huán)啟動以下調(diào)節(jié)機制：執(zhí)行第二級反饋調(diào)節(jié)機制； 所述自適應糾偏方法，包括以下步驟： S1，若機器人處于停機位時的航向角在預設范圍內(nèi)，則采集機器人處于停機位時的航向角作為航向角基準值，啟動主電機和從電機進入第一階段運行； S2，基于機器人實際工作場景，將距離停機位X米之內(nèi)的沒有光伏板的區(qū)域定義為停機位區(qū)域，當機器人在停機位區(qū)域內(nèi)運行時，執(zhí)行第二級反饋調(diào)節(jié)機制進行糾偏； S3,當機器人運行距離大于X米時，在第二階段運行的前T時間內(nèi)，執(zhí)行第二級反饋調(diào)節(jié)機制進行糾偏； S4，機器人在第二階段運行時間大于T時，在執(zhí)行第二級反饋調(diào)節(jié)機制進行糾偏的同時，持續(xù)采集主電機電流和從電機電流數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)化為電機電流特征值； S5，判斷在預設時間內(nèi)，是否持續(xù)觸發(fā)角度環(huán)啟動調(diào)節(jié)機制，若否，則將當前電機電流特征值作為電機電流特征基準值； S6，若是，記錄當前電機電流特征值，等待預設時間后重復步驟S5，若仍為是，記錄當前電機電流特征值，等待預設時間后重復步驟S5，最多重復M次，取M次記錄的電流特征值的平均值作為電機電流特征基準值； S7，得到電機電流特征基準值后，執(zhí)行第一級反饋調(diào)節(jié)機制和第二級反饋調(diào)節(jié)機制共同進行糾偏。

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