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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國礦業(yè)大學(xué)申請的專利一種具有自牽引功能的航空發(fā)動機連續(xù)體檢測機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119910671B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510107885.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J11/00；該發(fā)明授權(quán)一種具有自牽引功能的航空發(fā)動機連續(xù)體檢測機器人是由唐超權(quán);張洋;柏德恩;李猛鋼;周公博;唐瑋;周坪;李悅設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-01-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種具有自牽引功能的航空發(fā)動機連續(xù)體檢測機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種具有自牽引功能的航空發(fā)動機連續(xù)體檢測機器人，主要包括執(zhí)行機構(gòu)，牽引機構(gòu)，進(jìn)給機構(gòu)和控制機構(gòu)。執(zhí)行機構(gòu)由主動段和被動段組成，配合牽引繩實現(xiàn)彎曲方向和彎曲量的控制；牽引機構(gòu)主要通過氣囊與周圍環(huán)境的擠壓提供著力點，通過電感繞組的作用實現(xiàn)牽引運動；進(jìn)給機構(gòu)通過進(jìn)給電機驅(qū)動柔性管，實現(xiàn)被動段的進(jìn)給運動；控制機構(gòu)是通過絲杠和撐線滑輪組，實現(xiàn)主動段的控制。當(dāng)本機器人在狹小環(huán)境中鎖死時，不僅可以配合牽引繩實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)彎曲方向和彎曲量的控制，還能通過牽引機構(gòu)與環(huán)境的限位配合使得執(zhí)行機構(gòu)獲得騰挪的發(fā)力點，將自身從卡死狀態(tài)中牽引釋放出來，實現(xiàn)無需其他設(shè)施配合自脫困的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)一種具有自牽引功能的航空發(fā)動機連續(xù)體檢測機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種具有自牽引功能的航空發(fā)動機連續(xù)體檢測機器人，其特征在于，包括： 執(zhí)行機構(gòu)（1），設(shè)有主動段（11）和被動段（12）；所述主動段（11）由數(shù)個主動關(guān)節(jié)（111）銜接而成，所述主動關(guān)節(jié)（111）是管柱狀體結(jié)構(gòu)，所述主動關(guān)節(jié)（111）一端面設(shè)有直線形的凸脊（1111）；銜接時，所述凸脊（1111）接觸前一個主動關(guān)節(jié)（111）的另一端面，且兩個鄰近的主動關(guān)節(jié)（111）的凸脊（1111）交錯設(shè)置；所述主動關(guān)節(jié)（111）的管壁周向均勻成對分布有穿線孔（1112）；所述主動段（11）包括銜接的前關(guān)節(jié)部（112）和后關(guān)節(jié)部（113），所述前關(guān)節(jié)部（112）的主動關(guān)節(jié)（111）設(shè)有兩組穿線孔（1112），所述后關(guān)節(jié)部（113）主動關(guān)節(jié)（111）設(shè)有四組的穿線孔（1112），每組是成對的兩個穿線孔（1112）；所述被動段（12）包括與所述主動段（11）配接的柔性管，所述柔性管內(nèi)配設(shè)有管支撐（121）和過線路徑； 牽引機構(gòu)（2），設(shè)有限位套筒（21）和氣管（22），所述限位套筒（21）連接于所述執(zhí)行機構(gòu)（1）前端的所述主動關(guān)節(jié)（111）的管孔，所述限位套筒（21）內(nèi)設(shè)置有絕緣套筒（23），所述絕緣套筒（23）外配設(shè)有電感繞組（24），所述絕緣套筒（23）內(nèi)軸向設(shè)置有與所述電感繞組（24）配用且常態(tài)磁極互斥的后永磁鐵（241）和前永磁鐵（242），所述后永磁鐵（241）固定設(shè)于所述絕緣套筒（23）內(nèi)，所述前永磁鐵（242）在所述絕緣套筒（23）內(nèi)保留軸向自由度；所述氣管（22）的一端穿過所述絕緣套筒（23）和所述執(zhí)行機構(gòu)（1）后配接供氣系統(tǒng)，另一端配接有柔性氣囊（221），所述柔性氣囊（221）的前端配設(shè)有無線攝像頭（25），所述氣管（22）的管壁與所述前永磁鐵（242）聯(lián)動； 進(jìn)給機構(gòu)（3），設(shè)有進(jìn)給支撐（31）和進(jìn)給電機（32），所述進(jìn)給電機（32）連動有驅(qū)動所述被動段（12）前后移動的進(jìn)給輪（33）； 控制機構(gòu)（4），設(shè)有四根牽引繩和四個與之配用的撐線滑輪組，每根牽引繩配有一個伺服電機（41）；所述牽引繩包括兩根后驅(qū)線（42）和兩根前驅(qū)線（43）；所述后驅(qū)線（42）的一端固定于所述后關(guān)節(jié)部（113）的前端，另一端依次穿過后關(guān)節(jié)部（113）的穿線孔（1112），被動段（12），繞過所述撐線滑輪組后，再次穿過被動段（12），后關(guān)節(jié)部（113）與之前路徑相對的穿線孔（1112），固定于所述后關(guān)節(jié)部（113）的前端；所述前驅(qū)線（43）的一端固定于所述前關(guān)節(jié)部（112）的前端，另一端依次穿過前關(guān)節(jié)部（112）的穿線孔（1112），后關(guān)節(jié)部（113）的穿線孔（1112），被動段（12），繞過所述撐線滑輪組后，再次穿過被動段（12），后關(guān)節(jié)部（113）與之前路徑相對的穿線孔（1112），前關(guān)節(jié)部（112）與之前路徑相對的穿線孔（1112）固定于所述前關(guān)節(jié)部（112）的前端。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國礦業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：221116 江蘇省徐州市大學(xué)路1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。