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龍圖騰網獲悉燕山大學申請的專利船載夾持機器人傳動系統及其捕獲方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119820549B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510110681.5，技術領域涉及：B25J9/10；該發明授權船載夾持機器人傳動系統及其捕獲方法是由趙小龍;鐘宇航;張玉堯;趙丁選;張祝新;張成飛設計研發完成，并于2025-01-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本船載夾持機器人傳動系統及其捕獲方法在說明書摘要公布了：本發明屬于船載機器人技術領域，提供一種船載夾持機器人傳動系統及其捕獲方法，其包括傳動組件、同步組件和力控張緊組件，傳動組件對稱設置在力控張緊組件兩側，傳動組件包括液壓缸、滑輪車、第一定滑輪、第二定滑輪、機械臂、鏈條、鋼纜、第一動滑輪和第二動滑輪，液壓缸的伸縮桿與滑輪車連接，鏈條依次繞過第二動滑輪、第二定滑輪與機械臂連接，鋼纜依次繞過第一動滑輪、第一定滑輪與機械臂連接，本發明采用機械臂內側鏈傳動與外側鋼纜傳動的剛柔傳動，通過鋼纜張緊力調節控制策略，使機械臂兼具大啟動加速度和捕獲承載力的同時，利用鋼纜吸收鏈傳動系統高速運轉所產生的振動，有效提高機械臂捕獲的穩定性、捕獲速度和精度。

本發明授權船載夾持機器人傳動系統及其捕獲方法在權利要求書中公布了：1.一種船載夾持機器人傳動系統，其特征在于，其包括傳動組件、同步組件和力控張緊組件，所述傳動組件對稱設置在所述力控張緊組件兩側，所述傳動組件的滑輪車之間通過所述同步組件的同步桿連接； 所述傳動組件包括液壓缸、滑輪車、第一定滑輪、第二定滑輪、雙機械臂、鏈條、鋼纜、第一動滑輪和第二動滑輪，所述液壓缸的伸縮桿與所述滑輪車的第一端連接，所述鏈條的第一端與基座連接，所述鏈條的第二端依次繞過所述第二動滑輪和第二定滑輪后與所述雙機械臂的第一端連接，所述鋼纜的第一端與張緊調節機構連接，所述鋼纜的第二端依次繞過所述第一動滑輪和第一定滑輪后與所述雙機械臂的第二端連接，所述雙機械臂包括第一機械臂和第二機械臂，所述第一動滑輪與所述第二動滑輪平行設置在所述滑輪車上， 所述同步組件包括同步桿、限位塊、鎖緊塊和鎖緊器，所述限位塊和鎖緊塊依次設置在所述滑輪車靠近張緊調節機構的一側，所述鎖緊器設置在所述同步桿上，所述力控張緊組件包括加速度傳感器、位移傳感器和張緊調節機構，所述雙機械臂上設置有位移傳感器，所述加速度傳感器位于對稱設置的第一機械臂和第二機械臂的中間位置，所述張緊調節機構包括電動推缸、張緊滑輪和拉力傳感器，所述電動推缸的第一端與基座連接，繩索的第一端與所述電動推缸的伸縮桿連接，繩索的第二端繞過所述張緊滑輪與基座連接，所述拉力傳感器與所述張緊滑輪連接； 所述力控張緊組件中雙機械臂的張緊力控制策略為：雙機械臂張緊力包括近端張緊力Fn、遠端張緊力Ff和單機械臂張緊力Fs，具體為： Fn＝Kn·FsFf＝Kf·Fs 式中，Kn為近端張緊力牽引系數，Kf為遠端張緊力牽引系數，與近端機械臂運動位移xnc、遠端機械臂運動位移xfc、近端機械臂初始捕獲行程xn和遠端機械臂初始捕獲行程xf的關系式為：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人燕山大學，其通訊地址為：066004 河北省秦皇島市河北大街西段438號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。