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龍圖騰網獲悉北京人形機器人創新中心有限公司申請的專利一種基于機械臂實現的物料分揀方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120002676B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510488157.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于機械臂實現的物料分揀方法、系統、設備及介質是由趙震;任沛;車正平;唐劍;熊友軍設計研發完成，并于2025-04-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于機械臂實現的物料分揀方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于機械臂實現的物料分揀方法、系統、設備及介質，所屬的技術領域為機械臂控制技術。所述基于機械臂實現的物料分揀方法包括：獲取工作區域的當前場景圖像，并獲取目標物料的物料描述信息；根據物料描述信息對當前場景圖像進行分割，得到物料區域和物料分割蒙版；根據物料區域的位置和物料分割蒙版進行姿態估計，得到抓取姿態；獲取目標物料的標準姿態，并根據抓取姿態和標準姿態確定末端執行器對目標物料的抓取位置；控制機械臂以抓取姿態對目標物料的抓取位置進行抓取，調整末端執行器的姿態以使被抓取的目標物料處于標準姿態，對目標物料進行分揀操作。本申請能夠使機械臂適應復雜的分揀場景，提高機械臂的工作精度和效率。

本發明授權一種基于機械臂實現的物料分揀方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于機械臂實現的物料分揀方法，其特征在于，包括： 獲取工作區域的當前場景圖像，并獲取目標物料的物料描述信息；其中，所述物料描述信息為用于描述所述目標物料的外觀、和或功能、和或種類的信息； 根據所述物料描述信息對所述當前場景圖像進行分割，得到所述目標物料所在的物料區域和所述物料區域對應的物料分割蒙版；其中，每一物料區域為當前場景圖像中單個目標物料所在的區域； 根據所述物料區域的位置和所述物料分割蒙版進行姿態估計，得到機械臂的末端執行器抓取所述目標物料時的抓取姿態； 獲取所述目標物料的標準姿態，并根據所述抓取姿態和所述標準姿態確定所述末端執行器對所述目標物料的抓取位置；其中，所述標準姿態為所述目標物料在被抓取后所期望達到的理想姿態，所述標準姿態根據所述目標物料的三維幾何模型和所述機械臂的結構信息確定； 控制所述機械臂以所述抓取姿態對所述目標物料的抓取位置進行抓取，調整所述末端執行器的姿態以使被抓取的所述目標物料處于所述標準姿態，并對所述目標物料進行分揀操作； 其中，獲取所述目標物料的標準姿態，并根據所述抓取姿態和所述標準姿態確定所述末端執行器對所述目標物料的抓取位置，包括： 確定所述目標物料的三維幾何模型，根據所述三維幾何模型確定所述目標物料的可抓取區域； 從所述可抓取區域中選取與所述抓取姿態匹配的第一接觸點集合；其中，所述第一接觸點集合包括所述末端執行器以所述抓取姿態抓取所述目標物料時所述末端執行器與所述目標物料的接觸點； 從所述可抓取區域中選取與所述標準姿態匹配的第二接觸點集合；其中，所述第二接觸點集合包括所述目標物料處于所述標準姿態時所述末端執行器與所述目標物料的接觸點； 根據所述第一接觸點集合和所述第二接觸點集合的交集確定所述末端執行器對所述目標物料的抓取位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京人形機器人創新中心有限公司，其通訊地址為：100000 北京市通州區經濟技術開發區(通州)經海五路3號院13號樓6層610；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。