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龍圖騰網獲悉北京銳士城市服務有限公司申請的專利一種焊縫巡檢方法及爬壁機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252531B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510743372.1，技術領域涉及：G01B11/02；該發明授權一種焊縫巡檢方法及爬壁機器人是由李海圣;趙德奎;劉彥雨;許華旸;蒲婷;劉思迪設計研發完成，并于2025-06-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種焊縫巡檢方法及爬壁機器人在說明書摘要公布了：本申請提供了一種焊縫巡檢方法及爬壁機器人，涉及焊縫巡檢技術領域，該方法通過爬壁機器人搭載的激光傳感器，實時檢測焊縫寬度、焊縫相對于爬壁機器人中心線的位置偏移量及焊縫兩側邊界到中心線的距離，基于位置偏移量調節機器人運動方向，實現與焊縫對正，通過分析焊縫寬度變化及焊縫兩側邊界到中心線的距離的對稱性，識別T型焊縫及巡檢模式，并根據巡檢模式自動控制爬壁機器人轉向以進行后續巡檢，實現了T型焊縫的精準識別，提高了焊縫循跡的精度及焊縫巡檢效率。

本發明授權一種焊縫巡檢方法及爬壁機器人在權利要求書中公布了：1.一種焊縫巡檢方法，其特征在于，應用于爬壁機器人，所述爬壁機器人包括激光傳感器，所述方法包括： 通過所述激光傳感器實時檢測焊縫寬度、焊縫相對于所述爬壁機器人中心線的位置偏移量、焊縫第一邊界至所述爬壁機器人中心線的第一距離及焊縫第二邊界至所述爬壁機器人中心線的第二距離； 基于所述位置偏移量調節所述爬壁機器人運動方向，以使所述爬壁機器人中心線與焊縫保持對正； 根據焊縫寬度、焊縫第一邊界至所述爬壁機器人中心線的第一距離及焊縫第二邊界至所述爬壁機器人中心線的第二距離，判斷當前焊縫類型及當前巡檢模式； 若判定當前焊縫類型為T型焊縫且巡檢模式為縱縫模式，控制所述爬壁機器人完成直行動作后轉向進行橫縫巡檢； 若判定當前焊縫類型為T型焊縫且巡檢模式為橫縫模式，控制所述爬壁機器人完成周向覆蓋動作后轉向進行縱縫巡檢； 其中，所述根據焊縫寬度、焊縫第一邊界至所述爬壁機器人中心線的第一距離及焊縫第二邊界至所述爬壁機器人中心線的第二距離，判斷當前焊縫類型及當前巡檢模式，包括： 在所述焊縫寬度超出設定閾值時，判定當前焊縫類型為T型焊縫； 在所述焊縫寬度超出設定閾值且第一距離與第二距離相差不超過第一設定差值閾值時，判定當前巡檢模式為縱縫模式； 在所述焊縫寬度超出設定閾值且第一距離與第二距離相差超出第二設定差值閾值時，判定當前巡檢模式為橫縫模式； 所述爬壁機器人還包括IMU傳感器，所述控制所述爬壁機器人完成直行動作后轉向進行橫縫巡檢，包括： 控制所述爬壁機器人沿當前方向繼續前進設定距離后停止，所述設定距離根據所述爬壁機器人的長度確定； 基于IMU傳感器，通過單輪靜止、另一輪反向轉動的方式控制所述爬壁機器人按照預設轉向執行90度旋轉，開始進行橫縫巡檢； 控制所述爬壁機器人完成周向覆蓋動作后轉向進行縱縫巡檢，包括： 控制爬壁機器人沿塔筒周向繼續行進直至第三次檢測到T型焊縫； 在第三次檢測到T型焊縫后，控制所述爬壁機器人沿當前方向繼續前進設定距離后停止，所述設定距離根據所述爬壁機器人的長度確定； 基于IMU傳感器，通過單輪靜止、另一輪反向轉動的方式控制所述爬壁機器人按照預設轉向執行90度旋轉，開始進行縱縫巡檢。

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