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龍圖騰網獲悉西南科技大學;四川垚磊科技有限公司申請的專利一種基于相交點約束的二維激光雷達定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120489140B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510971766.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于相交點約束的二維激光雷達定位方法是由霍建文;王柳斌;張利輝;周懷芳;李圖玖;陳曦設計研發完成，并于2025-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于相交點約束的二維激光雷達定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于相交點約束的二維激光雷達定位方法，屬于機器人定位的技術領域；其包括基于二維激光雷達，獲取室內環境的點云數據；采用種子區域生長法從點云數據中提取直線段；基于線段主延伸方向的自適應軸選擇策略進行直線段類別劃分，并根據直線段與坐標軸的交點信息，建立相鄰幀的直線匹配關系；基于相鄰幀的直線匹配關系，根據高斯牛頓方程最小化點到直線的距離殘差，得到機器人的位姿信息。本發明根據匹配結果，使用高斯牛頓法，最小化點到直線的距離殘差求取機器人位姿；整個方法計算耗時低，在高點云密度下仍能保持高效，適用于低功耗處理器，滿足室內機器人對輕量化和實時性的需求。

本發明授權一種基于相交點約束的二維激光雷達定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于相交點約束的二維激光雷達定位方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、基于二維激光雷達，獲取室內環境的點云數據； S2、采用種子區域生長法從點云數據中提取直線段； S3、基于線段主延伸方向的自適應軸選擇策略進行直線段類別劃分，并根據直線段與坐標軸的交點信息，建立相鄰幀的直線匹配關系； S4、基于相鄰幀的直線匹配關系，根據高斯牛頓方程最小化點到直線的距離殘差，得到機器人的位姿信息； 所述S3具體包括以下分步驟： S31、使用直線段與機體坐標軸的交點作為該直線段的特征表示，并基于線段主延伸方向的自適應軸選擇策略，確定直線段所交坐標軸的屬性； S32、根據直線段與所屬坐標軸的交點在軸上的分布，建立相鄰幀的直線匹配關系，進而建立點云與直線的匹配關系； 所述S31具體包括： 將特征空間劃分為兩個區域； 若，則提取直線段與機體坐標x軸上的交點作為特征，并將該特征與從前一幀構建的x軸特征集進行匹配；式中，、表示線段起始坐標差距的絕對值；為擬合的直線參數； 若時，則提取直線段與機體坐標y軸上的交點作為特征，并將該特征與從前一幀構建的y軸特征集進行匹配； 所述S3還包括： 根據室內環境規則結構的分布，設立特征增強區域，并篩選所屬特征增強區域的直線段，同時計算該直線段與機體坐標x軸和y軸的交點，進而構建完備的直線與坐標軸的交點庫； 其中，特征增強區域定義為： 式中，、表示特征增強區域的邊界。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西南科技大學;四川垚磊科技有限公司，其通訊地址為：621010 四川省綿陽市涪城區青龍大道中段59號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。