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龍圖騰網獲悉廣東省科學院智能制造研究所申請的專利一種剛柔跨質自適應的機器人力位與剛度協同優化方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120516717B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510983408.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種剛柔跨質自適應的機器人力位與剛度協同優化方法及系統是由吳鴻敏;鄭昊辰;周雪峰;林旭濱;徐智浩;廖昭洋設計研發完成，并于2025-07-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種剛柔跨質自適應的機器人力位與剛度協同優化方法及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及一種剛柔跨質自適應的機器人力位與剛度協同優化方法及系統，涉及機器人控制技術領域，包括：首先，采用半隱式積分法對機器人動力學模型進行線性化處理，結合擴展卡爾曼濾波器對接觸操作過程中的剛度參數進行實時估計，構建動態剛度感知模型，有效提升系統響應能力。然后，將剛度參數嵌入赫茲接觸模型中，突破傳統模型對接觸表面先驗信息的依賴性，建立機器人與操作對象之間的動態交互模型，實現對法向力與摩擦力的高精度實時感知。最后，在非線性模型預測控制框架下，基于接觸力、位置和接觸剛度構建多維物理約束，得到最優控制模型，通過滾動優化實現動態自適應更新控制輸入，提升機器人在剛柔異質接觸操作中的穩定性與控制精度。

本發明授權一種剛柔跨質自適應的機器人力位與剛度協同優化方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種剛柔跨質自適應的機器人力位與剛度協同優化方法，其特征在于，包括： 基于機器人系統構建機器人動力學模型，并采用半隱式積分對所述機器人動力學模型進行線性化處理，結合卡爾曼濾波器，構建動態剛度感知模型，預測接觸剛度，所述接觸剛度包含剛度參數； 構建基于赫茲接觸理論的動態感知模型，將所述剛度參數嵌入所述動態感知模型中，獲取模型輸出的實時感知的接觸位置的接觸法向力和摩擦力，所述接觸位置為機器人與接觸物體的接觸面； 以所述接觸位置、接觸法向力、所述摩擦力以及所述剛度參數為基準，基于非線性模型預測控制框架，構建求解最優控制的預測模型，并通過所述預測模型進行協同控制優化，輸出協同優化控制策略； 其中，所述協同優化控制策略用于在機器人執行異質材料接觸任務時，對力、位置以及剛度之間進行協同優化控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東省科學院智能制造研究所，其通訊地址為：510070 廣東省廣州市越秀區先烈中路100號大院15號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。