買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種多智能體分布式路徑搜尋方法、系統和計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120489146B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510998533.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種多智能體分布式路徑搜尋方法、系統和計算機設備是由莫洋;孟晉陽;簡雷;胡善元;陳林;黃雅淋;王耀南設計研發完成，并于2025-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多智能體分布式路徑搜尋方法、系統和計算機設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多智能體分布式路徑搜尋方法、系統和計算機設備，首先通過傳感器獲取每個智能體的周邊小范圍環境信息；利用啟發式搜索實現對于路徑的規劃，在柵格地圖中計算靜態成本（基于柵格地圖拓撲結構）與動態成本（基于單個智能體的可更新觀測值），并選擇成本低的路徑；使用神經網絡實現策略生成，且不設置獎勵參數與額外的規劃即可進行有效訓練，有效提升該方法應用的普遍性，且運用分布式方法控制單個智能體，即單個智能體的行動選擇規劃是不同的；最終經過動作解碼后輸出單個單個智能體的動作分布，從而實現避障動作的生成。克服了傳統方法尋找一組無沖突路徑較為低效的問題，且具有更好的泛化能力和更優的魯棒性。

本發明授權一種多智能體分布式路徑搜尋方法、系統和計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種多智能體分布式路徑搜尋方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： S100：通過傳感器獲取每個智能體周邊預設范圍內的環境信息； S200：獲取起始點和目標點，利用啟發式路徑規劃算法對每個智能體的路徑進行規劃，并基于柵格地圖拓撲結構在柵格地圖中計算當前網格點到下一網格點的靜態成本； S300：基于觀測函數計算每個智能體的可更新觀測值作為數據集，基于每個智能體的可更新觀測值計算當前網格點到下一網格點的動態成本，根據靜態成本和動態成本得到從當前網格點到下一網格點的成本，并選擇成本最低的路徑； S400：搭建基于評論家演員模型的神經網絡，將訓練集中智能體的可更新觀測值輸入至神經網絡進行共享特征提取以及評演，演員路徑生成動作分布，評論家路徑生成價值分布，通過近端策略優化算法不斷迭代優化共享策略完成對神經網絡的訓練，實現策略生成； S500：將測試集中智能體的可更新觀測值輸入至訓練好的神經網絡，最終經過動作解碼后輸出單個智能體的動作分布，從而實現避障動作的生成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。