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龍圖騰網(wǎng)獲悉阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利激光點(diǎn)云參數(shù)化語(yǔ)義特征匹配方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114445644B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202011605737.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/74；該發(fā)明授權(quán)激光點(diǎn)云參數(shù)化語(yǔ)義特征匹配方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由陳貴賓;鄧歡軍;張碩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-12-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本激光點(diǎn)云參數(shù)化語(yǔ)義特征匹配方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例提供了一種激光點(diǎn)云參數(shù)化語(yǔ)義特征匹配方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述激光點(diǎn)云參數(shù)化語(yǔ)義特征匹配方法，包括：從激光點(diǎn)云幀中，獲取用于參數(shù)化處理的語(yǔ)義點(diǎn)云；按所述語(yǔ)義點(diǎn)云的類(lèi)型，對(duì)所述語(yǔ)義點(diǎn)云進(jìn)行切分，得到相應(yīng)類(lèi)型的語(yǔ)義點(diǎn)云分段；將所述語(yǔ)義點(diǎn)云分段進(jìn)行參數(shù)化處理，得到相應(yīng)類(lèi)型的參數(shù)化語(yǔ)義特征；將所述相應(yīng)類(lèi)型的參數(shù)化語(yǔ)義特征組合為當(dāng)前參數(shù)化語(yǔ)義特征幀；將多個(gè)歷史參數(shù)化語(yǔ)義特征幀組合為參數(shù)化語(yǔ)義特征子圖；至少基于所述當(dāng)前參數(shù)化語(yǔ)義特征幀與所述參數(shù)化語(yǔ)義特征子圖進(jìn)行線到線和面到面的特征匹配，得到激光雷達(dá)的位姿。本發(fā)明實(shí)施例提高了基于激光點(diǎn)云幾何特征匹配得到的激光雷達(dá)位姿的精度。

本發(fā)明授權(quán)激光點(diǎn)云參數(shù)化語(yǔ)義特征匹配方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種激光點(diǎn)云參數(shù)化語(yǔ)義特征匹配方法，包括： 從激光點(diǎn)云幀中，獲取用于參數(shù)化處理的語(yǔ)義點(diǎn)云； 按所述語(yǔ)義點(diǎn)云的類(lèi)型，對(duì)所述語(yǔ)義點(diǎn)云進(jìn)行切分，得到相應(yīng)類(lèi)型的語(yǔ)義點(diǎn)云分段； 將所述語(yǔ)義點(diǎn)云分段進(jìn)行參數(shù)化處理，得到相應(yīng)類(lèi)型的參數(shù)化語(yǔ)義特征； 將所述相應(yīng)類(lèi)型的參數(shù)化語(yǔ)義特征組合為當(dāng)前參數(shù)化語(yǔ)義特征幀； 將多個(gè)歷史參數(shù)化語(yǔ)義特征幀組合為參數(shù)化語(yǔ)義特征子圖； 至少基于所述當(dāng)前參數(shù)化語(yǔ)義特征幀與所述參數(shù)化語(yǔ)義特征子圖進(jìn)行線到線和面到面的特征匹配，得到采集所述激光點(diǎn)云幀的激光雷達(dá)的位姿。

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