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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京三快在線科技有限公司申請的專利一種預(yù)測轉(zhuǎn)向意圖的方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114332808B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111453552.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)一種預(yù)測轉(zhuǎn)向意圖的方法及裝置是由莫匯宇設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種預(yù)測轉(zhuǎn)向意圖的方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種預(yù)測轉(zhuǎn)向意圖的方法及裝置，無人駕駛設(shè)備通過獲取障礙物的圖像，并提取該障礙物邊界的方向梯度直方圖，以根據(jù)該方向梯度直方圖以及訓(xùn)練完成的第一分類器，確定該障礙物的第一轉(zhuǎn)向意圖，并分別針對該障礙物可能行駛的各個方向，通過訓(xùn)練完成的多個第二分類器，確定該障礙物的在各個方向上的各第二轉(zhuǎn)向意圖，最終根據(jù)該第一轉(zhuǎn)向意圖以及各第二轉(zhuǎn)向意圖，確定該障礙物的最終轉(zhuǎn)向意圖，以基于該最終轉(zhuǎn)向意圖確定避障策略。通過對障礙物邊界的方向梯度直方圖對該障礙物的轉(zhuǎn)向意圖進(jìn)行預(yù)測，降低了計算復(fù)雜度，提高了預(yù)測時效性，并通過多個分類器確定最終轉(zhuǎn)向意圖的方式兼顧了預(yù)測準(zhǔn)確率。

本發(fā)明授權(quán)一種預(yù)測轉(zhuǎn)向意圖的方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種預(yù)測轉(zhuǎn)向意圖的方法，其特征在于，包括： 獲取障礙物的圖像； 根據(jù)所述圖像，提取表征所述障礙物邊界的方向梯度直方圖； 將所述方向梯度直方圖，輸入訓(xùn)練完成的第一分類器，得到所述第一分類器輸出的所述障礙物的第一轉(zhuǎn)向意圖； 將所述障礙物的方向梯度直方圖，分別輸入訓(xùn)練完成的各轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)各第二分類器，得到所述各第二分類器的輸出的所述障礙物的各第二轉(zhuǎn)向意圖； 根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)向意圖以及所述各第二轉(zhuǎn)向意圖，確定所述障礙物的最終轉(zhuǎn)向意圖，以基于所述最終轉(zhuǎn)向意圖確定避障策略； 所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)向意圖以及所述各第二轉(zhuǎn)向意圖，確定所述障礙物的最終轉(zhuǎn)向意圖，具體包括： 根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)向意圖，確定所述第一轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的方向的第一置信度； 根據(jù)所述各第二轉(zhuǎn)向意圖，確定所述各第二轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的各方向的第二置信度； 根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的方向的第一置信度以及所述各第二轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的各方向的第二置信度，確定所述障礙物的最終轉(zhuǎn)向意圖；所述方法還包括： 根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的方向，確定梯度方向，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的第一置信度，確定參考置信度； 針對每個第二轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的方向，確定該方向與所述梯度方向之間進(jìn)行變換的步驟數(shù)量，根據(jù)所述步驟數(shù)量確定該第二轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的方向與所述梯度方向的梯度； 根據(jù)各第二轉(zhuǎn)向意圖、各第二轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的方向與所述梯度方向的梯度以及參考置信度，分別確定各第二轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的方向的第二置信度。

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