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龍圖騰網獲悉江蘇集萃智能光電系統研究所有限公司申請的專利一種列車車輛及運行狀態檢測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114332728B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111676768.7，技術領域涉及：G06V20/40；該發明授權一種列車車輛及運行狀態檢測方法及裝置是由李蘇祺;劉浩設計研發完成，并于2021-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種列車車輛及運行狀態檢測方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種列車車輛及運行狀態檢測方法及裝置，其可實現在列車車輛檢測的同時，得到準確穩定的車輛運動狀態；一種列車車輛及運行狀態檢測方法包括：獲取列車車輛通過軌道時的視頻圖像；對所述視頻圖像中的所述軌道進行檢測，以建立列車車輛運動的坐標系；對所述視頻圖像進行所述列車車輛檢測，以得到所述列車車輛在建立的坐標系中的坐標位置；根據所述列車車輛的坐標位置，得到所述列車車輛的運動狀態。

本發明授權一種列車車輛及運行狀態檢測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種列車車輛及運行狀態檢測方法，其特征在于，包括： 獲取列車車輛通過軌道時的視頻圖像； 對所述視頻圖像中的所述軌道進行檢測，以建立列車車輛運動的坐標系； 對所述視頻圖像進行所述列車車輛檢測，以得到所述列車車輛在建立的坐標系中的坐標位置； 根據所述列車車輛的坐標位置，得到所述列車車輛的運動狀態； 在所述軌道上方通過支架裝有攝像機，所述攝像機以固定頻率進行視頻采集，通過所述攝像機獲取的視頻圖像同時包含有所述軌道、通過時的所述列車車輛的一個側面和所述列車車輛的頂部； 得到所述列車車輛在建立的坐標系中的坐標位置，包括以下步驟： S1、對所述視頻圖像進行所述列車車輛檢測，得到每一節所述列車車輛的目標框；所述目標框為兩個矩形方框嵌套形成，兩個所述矩形方框共用一個嵌套點，其中一個矩形方框包含當前所述列車車輛的整個列車車輛范圍，另一個矩形方框只包含當前所述列車車輛在所述視頻圖像中的側面范圍； S2、對每一個所述目標框，選取只包含當前所述列車車輛側面的矩形方框右下角頂點，沿所述軌道方向判斷所述右下角頂點前后是否都存在擬合的直線，若存在，則根據所述右下角頂點位于前后兩條擬合直線之間的位置，通過插值計算得到所述右下角頂點位于所述軌道上的位置，即當前所述列車車輛在所述坐標系中的坐標值； S3、對視頻中的每幀圖像重復所述步驟S1、S2，得到每一個所述目標框在不同時刻的位置，則根據每一時刻所述列車車輛目標框的坐標值，得到所述列車車輛的運行方向、速度、加速度； 在所述步驟S1中，采用基于anchorbox的深度學習檢測網絡實現列車車輛檢測，具體包括以下步驟： S1.1、設定所述目標框在所述視頻圖像中的定義為：{x,y,wb,hb,ws,hs}，其中，x，y，wb，hb，ws，hs分別為描述所述目標框的位置參數，即x,y為兩個矩形方框共用嵌套點的坐標值，wb,hb分別為兩個矩形方框中大框的寬度和高度，ws,hs分別為兩個矩形方框中小框的寬度和高度； S1.2、設真實框groundtruthbox，gtbox，并定義為 其中，gx,gy為真實框中兩個框共用的嵌套點坐標，分別為真實框中大框寬度和高度，分別為真實框中小框的寬度和高度； 設預測框predictbox，prbox，并定義為其中，px,py為預測框中兩個框共用的嵌套點坐標，分別為預測框中大框寬度和高度，分別為預測框中小框的寬度和高度； 設錨框anchorbox，acbox，并定義為其中，ax,ay為錨框中兩個框共用的嵌套點坐標，為錨框中大框寬度和高度，為錨框中小框的寬度和高度； S1.3、預測框與錨框、真實框與錨框之間的關系通過以下計算式確定： 其中，pl為預測框的預測值； gl為真實框的預測值； S1.4、通過以下計算公式得到損失函數： 其中，Lcls為分類損失函數；Lreg為目標框位置回歸損失函數； gc∈{0,1}為真實框的類別，即是否為列車車輛的標識，當gc＝1時表示該真實框是列車車輛，當gc＝0時表示該真實框不是列車車輛； pc為預測框預測為列車車輛的概率值；N為列車車輛目標框的數量；α為權重系數；M為真實框的數量；θk為目標框位置參數的權重系數；smoothL1為平滑函數； S1.5、通過預測框的預測值pl根據公式3反推計算，得到預測的目標框在所述視頻圖像中的位置和大小，從而實現對所述列車車輛的檢測。

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