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龍圖騰網(wǎng)獲悉河南科技大學(xué)申請的專利一種無人駕駛車輛自適應(yīng)AEB控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115195789B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211034539.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)一種無人駕駛車輛自適應(yīng)AEB控制方法是由高建平;靳祥冬;吳延峰;郗建國;李欣峰;柴文件設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人駕駛車輛自適應(yīng)AEB控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于車輛主動安全控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人駕駛車輛自適應(yīng)AEB控制方法。本發(fā)明設(shè)計兩次篩選邏輯，將目標(biāo)物進(jìn)行橫縱向解耦，首先依據(jù)自車與目標(biāo)物的橫向距離從自車前方目標(biāo)物中篩選出自車航向障礙物，并采用橫向碰撞時間算法，從自車前方目標(biāo)物中篩選出自車潛在航向障礙物為障礙物，從而實現(xiàn)準(zhǔn)確的障礙物篩選；然后依據(jù)縱向碰撞時間算法，從中找到危險障礙物，并依據(jù)危險障礙物的縱向碰撞時間所處的危險區(qū)間，自適應(yīng)選擇制動的介入時機(jī)和控制策略，從而在面對復(fù)雜場景工況的情況下，使得自車具有較好的自適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)一種無人駕駛車輛自適應(yīng)AEB控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人駕駛車輛自適應(yīng)AEB控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 1獲取自車和自車前方目標(biāo)物信息； 2根據(jù)自車和目標(biāo)物信息，計算自車與目標(biāo)物的橫向距離，若自車與目標(biāo)物的橫向距離小于等于自車安全距離，判定目標(biāo)物為自車航向障礙物；根據(jù)自車和目標(biāo)物信息，計算自車與目標(biāo)物的橫向碰撞時間TTCy，若自車與目標(biāo)物的橫向距離大于設(shè)置的自車安全距離、且自車與目標(biāo)物的橫向碰撞時間TTCy小于等于橫向碰撞時間閾值TTCyth，判定目標(biāo)物為自車潛在航向障礙物；統(tǒng)稱自車航向障礙物和自車潛在航向障礙物為障礙物； 其中，若且則若且則將橫向碰撞時間TTCyth設(shè)置為一個小于設(shè)定小值的數(shù)值； 其中，Drel為自車和目標(biāo)物的相對距離；θ為目標(biāo)物方位角；v1x為自車縱向速度；v2x為目標(biāo)物縱向速度；axmax為自車的最大縱向減速度；dend為設(shè)置的縱向冗余安全距離；vyrel＝v2y-v1y為目標(biāo)物與自車橫向相對速度；B為自車橫向?qū)挾?，ds為設(shè)置的橫向冗余安全通過寬度，a2x為障礙物縱向加速度，a2為目標(biāo)物加速度； 3根據(jù)自車和障礙物信息，計算自車與各個障礙物的縱向碰撞時間TTCx，從中挑選出縱向碰撞時間TTCx最短的障礙物作為危險障礙物；若自車與危險障礙物的縱向碰撞時間TTCx小于等于第一縱向碰撞時間閾值TTCxth1，確定危險障礙物的縱向碰撞時間TTCx所處的危險區(qū)間，其中，一個縱向碰撞時間范圍構(gòu)成一級危險區(qū)間，一級危險區(qū)間對應(yīng)一種制動策略；根據(jù)所處危險區(qū)間對應(yīng)的制動策略對自車進(jìn)行制動； 縱向為與自車所處車道的車道線平行的方向，橫向為與車道線方向垂直的方向。

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