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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于視覺傳感器的機(jī)器人自我定位精度評(píng)估方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115471531B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211058260.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/33；該發(fā)明授權(quán)一種基于視覺傳感器的機(jī)器人自我定位精度評(píng)估方法及系統(tǒng)是由管貽生;潘雅靈;張宏;何力設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-31向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于視覺傳感器的機(jī)器人自我定位精度評(píng)估方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于視覺傳感器的機(jī)器人自我定位精度評(píng)估方法及系統(tǒng)，方法包括以下步驟：S1：采集移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)并錄制為ROS包格式；S2：提取錄制數(shù)據(jù)，將RGB圖像和深度圖像進(jìn)行融合，得到當(dāng)前時(shí)間戳下的點(diǎn)云信息；S3：利用每幀RGB圖像計(jì)算二維信息熵或?qū)⒉襟ES2中得到的點(diǎn)云信息轉(zhuǎn)換為全局描述符，通過搜索算法找到重新訪問的樣本對(duì)并進(jìn)行合并，得到樣本對(duì)數(shù)據(jù)集；S4：通過對(duì)樣本對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行訪問得到樣本對(duì)數(shù)據(jù)集的局部位移向量、點(diǎn)集誤差；S5：收集在當(dāng)前錄制環(huán)境下的估計(jì)軌跡數(shù)據(jù)；S6：將數(shù)據(jù)離線配準(zhǔn)對(duì)，隨機(jī)選擇配準(zhǔn)對(duì)，并重復(fù)運(yùn)行以計(jì)算樣本的誤差，該誤差為機(jī)器人軌跡的誤差。本發(fā)明通過低評(píng)估成本的視覺傳感器，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的自我定位精度評(píng)估。

本發(fā)明授權(quán)一種基于視覺傳感器的機(jī)器人自我定位精度評(píng)估方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺傳感器的機(jī)器人自我定位精度評(píng)估方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：利用視覺傳感器采集移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)錄制為ROS包格式； S2：從ROS包中提取錄制數(shù)據(jù)，將錄制數(shù)據(jù)中相同時(shí)間戳的RGB圖像和深度圖像進(jìn)行融合，得到當(dāng)前時(shí)間戳下的點(diǎn)云信息； S3：利用錄制數(shù)據(jù)中每幀RGB圖像計(jì)算二維信息熵或?qū)⒉襟ES2中得到的點(diǎn)云信息轉(zhuǎn)換為全局描述符，通過搜索算法找到重新訪問的樣本對(duì)，并對(duì)樣本對(duì)進(jìn)行合并處理，得到樣本對(duì)數(shù)據(jù)集； S4：通過對(duì)樣本對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行訪問得到樣本對(duì)數(shù)據(jù)集的局部位移向量、點(diǎn)集誤差； S5：利用SLAM算法在線或離線的收集在當(dāng)前錄制環(huán)境下的估計(jì)軌跡數(shù)據(jù)； S6：將樣本對(duì)數(shù)據(jù)集的局部位移向量、點(diǎn)集誤差與所述估計(jì)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行組合得到離線配準(zhǔn)對(duì)，隨機(jī)選擇配準(zhǔn)對(duì)，并重復(fù)運(yùn)行以計(jì)算樣本的誤差，該誤差為機(jī)器人軌跡的誤差。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣東工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：510090 廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)東路729號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。