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龍圖騰網獲悉深圳市優必選科技股份有限公司申請的專利地圖創建方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115585802B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211073910.3，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權地圖創建方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質是由齊奇;鄺嘉隆;周佳;王軼丹設計研發完成，并于2022-09-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本地圖創建方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請的實施例提供了一種地圖創建方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，涉及機器人技術領域。該方法包括：獲得目標環境的初始點云數據，初始點云數據中包括各個測量點在目標全局坐標系下的坐標；從初始點云數據中，獲得質心信息集，質心信息集中包括各質心的坐標，質心信息集中的質心數量小于初始點云數據中的測量點數量；根據質心信息集，獲得目標環境的邊界信息，其中，邊界信息包括邊界線或邊界平面；根據邊界信息，得到目標環境的環境地圖。如此，可從點云中確定出質心，然后基于質心確定出環境的邊界線或邊界平面，最后基于邊界線或邊界平面得到環境地圖，該方式具有計算量小、速度快的特點。

本發明授權地圖創建方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種地圖創建方法，其特征在于，所述方法包括： 獲得目標環境的初始點云數據，其中，所述初始點云數據中包括各個測量點在目標全局坐標系下的坐標； 從所述初始點云數據中，獲得質心信息集，其中，所述質心信息集中包括各質心的坐標及權重，所述質心信息集中的質心數量小于所述初始點云數據中的測量點數量； 根據所述質心信息集，獲得所述目標環境的邊界信息； 根據所述邊界信息，得到所述目標環境的環境地圖，其中在所述環境地圖為2D地圖的情況下，所述質心信息集包括與2D環境對應的第一質心信息集，所述邊界信息包括邊界線，所述邊界線基于由第一均衡點得到的第一均衡點子集得到，所述第一均衡點子集基于得到的第一均衡點所對應的法線轉折點對得到的第一均衡點進行劃分得到；其中，以所述第一質心信息集中距離所述目標全局坐標系的目標原點最近的第一質心為起始點，確定出距離該起始點最近的下一個第一質心，將該起始點與所述下一個第一質心作為一個第一質心對，并將所述下一個第一質心更新為起始點重復執行確定第一質心對的步驟，直到確定出最后一個第一質心對應的第一質心對，而后針對各第一質心對，根據該第一質心對中各第一質心的坐標及權重，得到該第一質心對的第一均衡點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市優必選科技股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區學苑大道1001號南山智園C1棟16、22樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。