買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉廣東匯天航空航天科技有限公司申請的專利一種建圖方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115507839B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211104704.4，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種建圖方法、裝置、設備及存儲介質是由傅志剛;陶永康;彭登;南志捷;董博設計研發完成，并于2022-09-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種建圖方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種建圖方法、裝置、設備及存儲介質，應用于可移動設備，可移動設備配置有觀測設備，觀測設備至少包括雷達，所述方法包括：獲取雷達在當前時刻采集的第一點云幀；若第一點云幀與雷達在當前時刻的前一時刻采集的第二點云幀滿足欠約束條件，將第二點云幀作為待建圖區域的第一局部子圖的結束幀，并將第一點云幀作為待建圖區域的第二局部子圖的起始幀；其中，不同的局部子圖對應待建圖區域中不同的子區域；基于第一局部子圖和第二局部子圖生成待建圖區域的點云地圖。本申請通過將存在欠約束問題的采集時刻相鄰兩幀點云幀劃分至兩個不同的局部子圖中，使得每個局部子圖內部不存在欠約束情況，從而保證與待建圖區域真實環境的一致性。

本發明授權一種建圖方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種建圖方法，其特征在于，應用于可移動設備，所述可移動設備配置有觀測設備，所述觀測設備至少包括雷達以及導航設備，所述可移動設備的狀態變量至少融合了所述導航設備提供的世界坐標系下的位姿信息，且對應有所述導航設備提供的表征所述狀態變量精度的協方差矩陣；所述方法包括： 獲取雷達在當前時刻采集的第一點云幀； 若所述第一點云幀與所述雷達在當前時刻的前一時刻采集的第二點云幀滿足欠約束條件，將所述第二點云幀作為待建圖區域的第一局部子圖的結束幀，并將所述第一點云幀作為待建圖區域的第二局部子圖的起始幀；其中，不同的局部子圖對應待建圖區域中不同的子區域； 對所述第一局部子圖和所述第二局部子圖進行全局優化；全局優化時每一個局部子圖都對應一個所述導航設備在該局部子圖的結束幀對應的時刻采集的位姿信息所對應的期望值和協方差矩陣作為第一先驗約束； 基于全局優化后的所述第一局部子圖和所述第二局部子圖生成所述待建圖區域的點云地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東匯天航空航天科技有限公司，其通訊地址為：511400 廣東省廣州市番禺區小谷圍街大學城外環西路318號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。