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龍圖騰網獲悉中國航空工業集團公司西安飛行自動控制研究所申請的專利一種合作式無人機多機防撞的處理方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116301013B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211396359.6，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種合作式無人機多機防撞的處理方法是由馬雯;魏航科;成曹飛;岳亞洲;梁瑾設計研發完成，并于2022-11-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種合作式無人機多機防撞的處理方法在說明書摘要公布了：本發明屬于空中防撞技術領域，公開了一種合作式無人機多機防撞的處理方法，S1，確定本機與每一個威脅飛機的避碰策略；S2，根據威脅飛機S模式地址的大小確定威脅飛機的優先級大小；S3，將威脅飛機按照出現先后時間和優先級的大小形成威脅隊列；S4，如果本機針對基本比對飛機和對第二個威脅飛機的指向相同，則繼續檢查威脅隊列中的下一架威脅飛機，當本機針對基本比對飛機和下一架威脅飛機的指向不同時，對本機、基本比對飛機、下一架威脅飛機進行模擬評估，直到處理完威脅隊列中所有的威脅飛機；S5，根據所有威脅飛機模擬評估后的結果，得到最終的碰撞策略。對計算資源的依賴小，且具有很好的實時性。

本發明授權一種合作式無人機多機防撞的處理方法在權利要求書中公布了：1.一種合作式無人機多機防撞的處理方法，其特征在于，所述方法包括： S1，確定本機與每一個威脅飛機的避碰策略；所述威脅飛機為以本機為中心，在預設范圍內的所有飛機； S2，根據威脅飛機S模式地址的大小確定威脅飛機的優先級大小； S3，將威脅飛機按照出現先后時間和優先級的大小進行排序，形成威脅隊列；S3具體為：按照威脅飛機出現的時間順序進行排序，出現時間早的排在前，如果多架威脅飛機同時出現，則按照優先級的大小排序，優先級大的排在前； S4，采用威脅隊列中的第一架威脅飛機作為基本比對飛機，如果本機針對基本比對飛機和對第二個威脅飛機的指向相同，則繼續檢查威脅隊列中的下一架威脅飛機，當本機針對基本比對飛機和下一架威脅飛機的指向不同時，對本機、基本比對飛機、下一架威脅飛機進行模擬評估，直到處理完威脅隊列中所有的威脅飛機； S41，如果本機的優先級最高，則本機分別對基本比對飛機和下一架威脅飛機進行指向反轉模擬，得到反轉模擬后的高度間隔； 如果基本比對飛機的反轉高度間隔大且反轉高度間隔大于高度間隔的閾值，則本機針對基本比對飛機的指向反轉；如果下一架威脅飛機的反轉高度間隔大且反轉高度間隔大于高度間隔的閾值，則本機針對下一架威脅飛機的指向反轉； 如果基本比對飛機和下一架威脅飛機的反轉高度間隔都小于高度間隔閾值，則本機進行平飛模擬，得到本機針對基本比對飛機和下一架威脅飛機的平飛間隔，如果平飛間隔都小于平飛間隔閾值，則本機可選擇平飛； 如果平飛間隔也不滿足平飛閾值要求，對優先級較高的威脅飛機進行增大垂直速率模擬，得到增大垂直速率的高度間隔，如果高度間隔能夠滿足高度間隔閾值，則改變本機針對另一架威脅飛機的指向； S42，如果本機的優先級介于基本比對飛機和另一架威脅飛機之間，則本機對比自己優先級低的威脅飛機進行指向反轉模擬，如果反轉的高度間隔大于高度閾值，則本機針對該威脅飛機的指向反轉； 如果高度間隔小于高度閾值，則嘗試對兩架威脅飛機分別進行平飛模擬，得到兩架威脅飛機的平飛間隔，如果平飛間隔都大于平飛間隔閾值，則本機選擇平飛； 如果平飛間隔也不滿足閾值要求，則本機針對比自己優先級低的威脅飛機進行增大垂直速率模擬，得到增大垂直速率的高度間隔，如果高度間隔能夠滿足高度間隔閾值，則改變本機針對該威脅飛機的指向； S43，如果本機的優先級最低，則不做任何改變； S5，根據所有威脅飛機模擬評估后的結果，得到最終的碰撞策略。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國航空工業集團公司西安飛行自動控制研究所，其通訊地址為：710076 陜西省西安市雁塔區錦業路129號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。