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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115755971B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211467805.8，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配方法是由高洪元;趙海軍;孫志國;程建華;揣濟閣;孫可歆;孫溶辰;李慧爽;馬靜雅;張震宇設計研發完成，并于2022-11-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配方法，包括步驟一、建立海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配模型；步驟二，初始量子魚量子位置并設定參數；步驟三，計算量子魚位置適應度函數值；步驟四，使用自由搜索策略更新量子魚量子位置，判斷第i只量子魚適應度值是否大于其經驗位置適應度值，當大于時，執行步驟五；否則執行步驟六；步驟五，使用吸附鯨魚策略更新量子魚量子位置；步驟六，使用脫離宿主策略更新量子魚量子位置；步驟七、迭代更新至最大迭代次數，將最優量子魚位置映射為海空一體化無人協同對抗任務分配矩陣并輸出。本發明降低了問題求解難度，克服容易陷入局部收斂的弊端，提升了尋優速率。

本發明授權一種海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配方法在權利要求書中公布了：1.一種海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一，建立海空一體化無人智能設備協同對抗任務分配模型； 海空無人對抗群中有N架艦載無人機和艘水面無人艇可執行對抗任務，檢測到敵方有M個海面目標，海空一體化無人協同對抗任務分配矩陣為其中，時，xn,m＝1表示艦載無人機Un攻擊海面目標Tm，m＝1,2,…,M，xn,m＝0表示艦載無人機Un不攻擊海面目標Tm；時，xn,m＝1表示水面無人艇攻擊海面目標Tm，xn,m＝0表示水面無人艇不攻擊海面目標Tm； 步驟二，初始量子魚的量子位置并設定參數； 步驟三，計算量子魚位置的適應度函數值； 步驟四，使用自由搜索策略更新量子魚的量子位置，判斷第i只量子魚適應度值是否大于其經驗位置的適應度值，i＝1,2,3,…,K1，當滿足大于條件時，第i只量子魚通過步驟五進行局部搜索；否則第i只量子魚通過步驟六進行局部搜索； 步驟五，使用吸附鯨魚策略更新量子魚的量子位置，執行步驟七； 當量子魚的宿主由劍魚改為鯨魚時，以鯨魚身上的食物殘渣為食，這時量子魚采取吸附鯨魚策略來更新量子魚的量子位置；在吸附鯨魚策略中第i只量子魚的第h維量子旋轉角為其中，h＝1,2,…,S，i＝2,3,…,K1，為與的歐氏距離，為[0,1]之間的隨機數；為測量得到第k次迭代中第i只量子魚的位置，K1為種群規模， 利用量子旋轉門更新吸附鯨魚策略中第i只量子魚的第h維量子位置：利用量子旋轉門更新自由搜索策略中第i只量子魚的第h維量子位置，然后計算的適應度函數值并對第k+1次迭代第i只量子魚的量子位置進行賦值，賦值規則如下 步驟六，使用脫離宿主策略更新量子魚的量子位置，執行步驟七； 當量子魚的宿主仍然是劍魚時，并且劍魚已經找到了食物豐富的海區，量子魚將脫離宿主攝取食物，這時量子魚采用脫離宿主策略更新量子魚的量子位置，在脫離宿主策略中第i只量子魚的第h維量子旋轉角為 λ為決策值，為[0,1]之間的隨機數，為第k次迭代最優量子魚位置的第h維變量； 利用量子旋轉門更新脫離宿主策略中第i只量子魚的第h維量子位置：然后計算的適應度函數值并對第k+1次迭代第i只量子魚的量子位置進行賦值，賦值規則如下 步驟七，判斷是否達到量子魚的最大迭代次數K2，是則終止迭代，將最優量子魚的位置映射為海空一體化無人協同對抗任務分配矩陣并輸出；否則令迭代次數k＝k+1，找到第k+1次迭代最大適應度值對應的量子位置為最優量子魚的量子位置繼續執行步驟四。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號哈爾濱工程大學科技處知識產權辦公室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。