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龍圖騰網獲悉北京可以科技有限公司申請的專利一種可移動機器人控制方法、位姿調節方法、系統、機器人及計算機存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115857527B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211512990.8，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權一種可移動機器人控制方法、位姿調節方法、系統、機器人及計算機存儲介質是由楊健勃;孫岳設計研發完成，并于2022-11-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可移動機器人控制方法、位姿調節方法、系統、機器人及計算機存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種可移動機器人控制方法、位姿調節方法、系統、機器人及計算機存儲介質；其中，可移動機器人控制方法包括以下步驟：檢測可移動機器人中主體與移動模塊的相對位置關系得到可移動機器人的當前姿態信息；檢測可移動機器人中主體和或至少一個移動模塊相對其所處可移動平面的位置關系得到可移動機器人的當前位置狀態信息；根據當前姿態信息及當前位置狀態信息判斷所述可移動機器人的整體狀態；當整體狀態被判斷為異常整體狀態時，通過調節所述主體與所述移動模塊的相對位置關系或移動模塊的移動模式，以將可移動機器人調整為適配當前所處可移動平面的預設移動姿態或讓可移動機器人脫離所述異常整體狀態。

本發明授權一種可移動機器人控制方法、位姿調節方法、系統、機器人及計算機存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種可移動機器人控制方法，所述可移動機器人包括主體和至少一個移動模塊，所述移動模塊與所述主體活動連接并帶動所述可移動機器人移動，其特征在于：所述可移動機器人控制方法至少包括以下步驟： 檢測可移動機器人中主體與移動模塊的相對位置關系得到可移動機器人的當前姿態信息； 檢測可移動機器人中主體和或至少一個移動模塊相對其所處可移動平面的位置關系得到可移動機器人的當前位置狀態信息； 根據當前姿態信息及當前位置狀態信息判斷所述可移動機器人的整體狀態； 當整體狀態被判斷為異常整體狀態時，通過調節所述主體與所述移動模塊的相對位置關系或移動模塊的移動模式，以將可移動機器人調整為適配當前所處可移動平面的預設移動姿態或讓可移動機器人脫離所述異常整體狀態； 其中，所述調節所述主體與所述移動模塊的相對位置關系包括以下步驟： 所述機器人包括兩個并列的移動模塊，所述移動模塊包括前輪和后輪，其中之一輪為驅動輪；機器人的行駛位姿包括四輪行駛和兩輪行駛，當機器人處于四輪行駛時，通過兩移動模塊的前輪或后輪移動； 根據可移動機器人實際質量分布，計算主體部分的質心曲線，并讓主體與移動模塊相對轉動，將主體定位到主體的質心與移動模塊的后輪軸心連線與可移動機器人所處可移動平面法線的夾角最小的角度；直接驅動驅動輪以全扭矩向質心所在側加速運動，實現可移動機器人的位姿變換；或，先全扭矩向質心側反方向先驅動驅動輪預設時間，后向質心側全扭矩加速運動，利用角動量守恒，實現質心繞車輪軸心逆重力方向運動，實現可移動機器人的位姿變換，將機器人的行駛位姿從四輪行駛變換為二輪行駛；或者 根據可移動機器人實際質量分布，計算主體部分的質心曲線，并讓主體與移動模塊相對轉動，將主體定位到往下傾倒經過車輪軸，且主體與地面法線夾角最大的姿態；控制主體加速抬起運動，并在經過主體的質心與移動模塊的前輪或后輪軸心連線與可移動機器人所處可移動平面法線的夾角最小的角度時，鎖死主體與移動模塊的相對位姿，依靠角動量守恒及動量守恒，實現質心繞前輪或后輪軸心逆重力方向運動，實現可移動機器人的位姿變換，將機器人的行駛位姿從四輪行駛變換為二輪行駛。

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