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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市華漢偉業(yè)科技有限公司申請的專利相機(jī)標(biāo)定方法和系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116071433B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211568263.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)相機(jī)標(biāo)定方法和系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)是由楊洋設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本相機(jī)標(biāo)定方法和系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：一種相機(jī)標(biāo)定方法和系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取相機(jī)拍攝的標(biāo)定板圖像及標(biāo)定板圖像中所有像素點對應(yīng)的空間點的世界坐標(biāo)；計算單應(yīng)性矩陣；根據(jù)單應(yīng)性矩陣與相機(jī)內(nèi)參之間的約束關(guān)系計算相機(jī)的內(nèi)參；根據(jù)所得內(nèi)參計算像素點對應(yīng)的空間點的相機(jī)坐標(biāo)；判斷所有空間點是否共面，若共面則移動世界坐標(biāo)系的原點至空間點的重心，根據(jù)移動后世界坐標(biāo)系相對于相機(jī)坐標(biāo)系的變換關(guān)系計算相機(jī)的外參；若不共面，則根據(jù)空間點的相機(jī)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系求解相機(jī)的外參；對相機(jī)的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)進(jìn)行全局優(yōu)化。該方法可適應(yīng)像素點對應(yīng)的空間點共面和不共面的情況，能夠提高相機(jī)標(biāo)定的精度，獲得更準(zhǔn)確的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)。

本發(fā)明授權(quán)相機(jī)標(biāo)定方法和系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，包括： 獲取相機(jī)拍攝的標(biāo)定板圖像； 獲取標(biāo)定板圖像中所有像素點對應(yīng)的空間點的世界坐標(biāo)，并獲取標(biāo)定板圖像中的特征點，以及特征點的圖像坐標(biāo)； 根據(jù)特征點的圖像坐標(biāo)和對應(yīng)的空間點的世界坐標(biāo)計算單應(yīng)性矩陣Ha； 根據(jù)單應(yīng)性矩陣與相機(jī)內(nèi)參之間的約束關(guān)系，利用單應(yīng)性矩陣Ha計算相機(jī)的內(nèi)參； 根據(jù)計算得到的內(nèi)參計算所有像素點對應(yīng)的空間點的相機(jī)坐標(biāo)； 根據(jù)標(biāo)定板圖像中所有像素點對應(yīng)的空間點的世界坐標(biāo)的協(xié)方差，判斷所述空間點是否共面，若共面，則移動世界坐標(biāo)系的原點至所述空間點的重心，根據(jù)像素點對應(yīng)的空間點的相機(jī)坐標(biāo)和移動后的世界坐標(biāo)，計算移動后的世界坐標(biāo)系相對于相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣Rc和平移向量tc，根據(jù)移動后的世界坐標(biāo)系相對于相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣Rc和平移向量tc計算相機(jī)的外參；若不共面，則根據(jù)像素點對應(yīng)的空間點的相機(jī)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系求解相機(jī)的外參； 根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)函數(shù)，對相機(jī)的畸變系數(shù)和計算得到的內(nèi)參、外參進(jìn)行全局優(yōu)化，得到相機(jī)最終的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)。

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