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龍圖騰網獲悉天津航天長征火箭制造有限公司;南京航空航天大學申請的專利一種多站位輪換均布型通用芯級多發動機并聯裝配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118143605B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410418470.3，技術領域涉及：B23P19/00；該發明授權一種多站位輪換均布型通用芯級多發動機并聯裝配方法是由曹京京;王賀;黃小春;國冰;劉洋;李強;趙彥廣;張凌雷;黃明;范偉;王珉;張得禮;李凡設計研發完成，并于2024-04-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多站位輪換均布型通用芯級多發動機并聯裝配方法在說明書摘要公布了：一種多站位輪換均布型通用芯級多發動機并聯裝配方法，其特征是：首先，將大型火箭吊放于箭體對接車上；第二，將中心部位發動機翻轉至臥式姿態，運送至對接初始部位；第三，通過對接車調整發動機對接位姿，通過調整位姿將對接面貼合；第四，插入擰緊螺栓，將發動機裝配到最終位置上；第五，退出發動機對接車；第六，將邊緣工位發動機翻轉至臥式姿態，放置于發動機對接車上，送至箭體底部邊緣對接工位的對接初始部位，重復第三到五步，完成邊緣工位發動機的安裝；本發明采用6自由度調姿對接車來調整對接發動機的位置，解決了吊裝發動機吊具會和其它發動機干涉的問題，能夠實現更加快速安全的調整位置和完成對接裝配。

本發明授權一種多站位輪換均布型通用芯級多發動機并聯裝配方法在權利要求書中公布了：1.一種多站位輪換均布型通用芯級多發動機并聯裝配方法，其特征是：它包括以下步驟： 首先，將大型火箭箭體臥式吊放于箭體對接車上； 第二，將中心部位發動機翻轉至臥式姿態，放置于發動機對接車上，運送至中心工位的對接初始部位； 第三，通過對接車調整發動機對接位姿，通過人工或自動測量的位姿，交互或自動驅動對接車的運動軸，將對接面貼合； 第四，插入擰緊螺栓，將發動機裝配到最終位置上； 第五，退出發動機對接車； 第六，將邊緣工位發動機翻轉至臥式姿態，放置于發動機對接車上，送至箭體底部邊緣對接工位的對接初始部位，重復第三到五步，完成邊緣工位發動機的安裝； 第七，通過調整箭體對接車，將新的對稱發動機對接位置旋轉至底部對接工位； 第八，重復第六步將所有邊緣工位的發動機對接完成； 控制對接車進行姿態調整包括人工觀察交互調姿模式和自動調姿模式；人工觀察交互調姿模式包括以下步驟： 1調整X軸，使發動機和箭體對接區域盡可能接近； 2調整Y軸、Z軸，使發動機和箭體對接法蘭上軸線位置重合； 3調整橫滾Roll軸，使發動機和箭體對接法蘭上的各安裝孔軸線重合； 4調整偏航Yaw軸、俯仰Pitch軸，使發動機和箭體對接法蘭貼合面平行； 5調整X軸，使發動機和箭體對接法蘭貼合面貼合； 所述的自動調姿模式包括以下步驟： 1在發動機對接面上，利用選擇的安裝孔定位，安裝好位姿檢測模塊，位姿檢測模塊包含激光測距傳感器和孔位檢測攝像頭； 2人工或自動調整X軸，使發動機和箭體對接區域接近到檢測位置即發動機和箭體距離在位姿檢測模塊厚度加上額定測量距離，額定測量距離為20mm； 3通過視覺攝像頭，檢測對應孔位置偏差⊿x和⊿y，然后設備自動沿X和Y軸調整偏差，讓孔位對準； 4通過激光測距傳感器檢測距離檢測發動機安裝面和箭體安裝面的方向偏差； 檢測方法如下： 設4個激光位移傳感器的安裝位置Sii＝1,2,3,4，安裝角度Nii＝1,2,3,4傳感器檢測到火箭安裝面的相應點位Pii＝1,2,3,4，相應的檢測距離為dii＝1,2,3,4； 在對接設備坐標系OXYZ下，安裝位置Si和安裝角度Ni是已知的，測量距離di能從傳感器檢測數據讀取，那么檢測點位的位置Pii＝1,2,3,4計算如公式1； 箭體安裝平面的方向為nP，發動機安裝面的方向為nS，則： 對于4個激光傳感器，由于有冗余，可以做進一步判斷： 如果nPi四個值和nS差別不大，那么nP取四個值的平均值；如果其中有一個傳感器檢測數據有問題，比如沒對上對接面，或者對接面上有異物等產生異常，那么和接近nS的第i個值nPi是準確的，可以判斷這個i對角的傳感器對應的數據是有問題的，報警并建議按照nPi調整； 5設備主要調整偏航Yaw軸、俯仰Pitch軸，使nS和nP一致，即對接面平行； 如需進一步計算旋轉角，則： 公式5的矢量式拆解為3個方程，求解出相應的偏航Yaw軸、俯仰Pitch軸、橫滾Roll軸偏角； 6再次通過視覺攝像頭，檢測對應孔位置偏差⊿x和⊿y，如有偏差，設備自動沿X和Y軸調整偏差，讓孔位對準； 7拆下位姿檢測模塊，設備自動調整對接面距離，使對接面貼合，孔位對應，進入下一步安裝螺栓緊固件狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津航天長征火箭制造有限公司;南京航空航天大學，其通訊地址為：300462 天津市濱海新區天津經濟技術開發區西區新業六街19號西區投資服務中心301室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。