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龍圖騰網獲悉福州大學申請的專利一種基于環繞障礙路徑優化和有偏采樣的移動機器人運動規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118534905B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410684985.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于環繞障礙路徑優化和有偏采樣的移動機器人運動規劃方法是由陳彥杰;賴鎮南;梁景林;張智星;韓峰;沈蒙召設計研發完成，并于2024-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于環繞障礙路徑優化和有偏采樣的移動機器人運動規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種基于環繞障礙路徑優化和有偏采樣的移動機器人運動規劃方法，包括如下步驟：步驟S1、構造節點集合、邊集合、未添加至搜索樹的采樣點集合；步驟S2、構造隊列和；步驟S3、若該批次采樣點處理完成，進行剪枝；步驟S4、若該批次采樣點處理完成，進行有偏采樣；步驟S5、若隊列的最優值不大于隊列的最優值，進行邊預拓展；步驟S6、移除具有最小值的邊；步驟S7、若邊有助于提高路徑質量，將添加入搜索樹；步驟S8、當路徑滿足要求時，返回路徑解，否則返回步驟S3繼續；步驟S9、完成路徑規劃；本發明算法相較于BIT*，能更快收斂到最優解并提升探索效率，在增量式搜索路徑規劃中具有優勢。

本發明授權一種基于環繞障礙路徑優化和有偏采樣的移動機器人運動規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于環繞障礙路徑優化和有偏采樣的移動機器人運動規劃方法，其特征在于：包括如下步驟： 步驟S1、構造節點集合V、邊集合E、未添加至搜索樹的采樣點集合Vunconnected，將起始點xinit放入節點集合V，邊集合目標點xgoal放入采樣點集合Vunconnected中，搜索樹T＝V,E，當前路徑代價ci初始化為無窮大； 步驟S2、構造隊列QV和QE，QV按照順序保存搜索樹T中節點z，QE按照一定順序保存搜索樹T中的邊z,x，隊列QV＝V和 步驟S3、若地圖中所有采樣點均處理完成，則進行剪枝，得到仍具有提升路徑質量潛力的集合Vreuse； 步驟S4、若地圖中所有采樣點均處理完成，則進行有偏采樣，添加新一批采樣點，并將采樣點放入新采樣點集合Vsampling，并使Vunconnected＝Vreuse∪Vsampling； 步驟S5、若隊列QV的最優值不大于隊列QE的最優值，則在隊列QV中的最優節點自身連接半徑內進行邊的預拓展； 步驟S6、從隊列QE中選擇并移除具有最小值的邊zmin,xmin，若且其中，函數gTz表示從節點z到起始點xinit的路徑代價，函數表示從節點z到節點x的估計代價，函數表示從節點x到目標點xgoal的估計代價，則對邊zmin,xmin進行碰撞檢測，若未碰撞，返回邊zmin,xmin代價cedge，否則cedge為無窮大，若則令和并返回步驟S3； 步驟S7、若且gTzmin+cedgegTxmin，則將xmin添加入搜索樹中，并且當當前路徑發生變化時，對當前路徑進行優化并更新當前路徑代價ci； 步驟S8、當當前路徑代價ci滿足設定要求時，則返回路徑解，否則返回步驟S3繼續； 步驟S9、移動機器人接收到可行路徑，并將可行路徑轉化為控制指令，控制移動機器人移動到目標位置，路徑規劃結束。

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