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龍圖騰網獲悉西安理工大學申請的專利仿壁虎腳趾跨尺度結構的粘附手爪獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118952270B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411235517.9，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權仿壁虎腳趾跨尺度結構的粘附手爪是由劉彥偉;李博文;李江超;黃文清;李淑娟設計研發完成，并于2024-09-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本仿壁虎腳趾跨尺度結構的粘附手爪在說明書摘要公布了：本發明公開了仿壁虎腳趾跨尺度結構的粘附手爪，包括夾持器支架連接機構，夾持器支架連接機構上連接有舵機，舵機上連接有曲柄滑塊機構，曲柄滑塊機構與兩個足部安裝座連接機構連接，足部安裝座與仿壁虎褶皺跨尺度可控干黏附結構一體化澆注成型。該手爪在抓附時通過拉簧提供的彈力使對稱布置的兩仿壁虎褶皺跨尺度可控干黏附結構獲得切向位移，使其發生彈性變形，從而增大干黏附材料與被夾持物的接觸面積，以此獲得粘附力。脫附時通過槽銷間相互作用力提供沿脫附方向的剪切位移，使得干黏附材料與夾持物逐漸脫離接觸從而消除黏附力。該手爪通過改變剪切距離以及剪切方向調控黏附狀態，實現對平面物體進行黏附和脫附的轉換。

本發明授權仿壁虎腳趾跨尺度結構的粘附手爪在權利要求書中公布了：1.仿壁虎腳趾跨尺度結構的粘附手爪，其特征在于：包括夾持器支架連接機構（3），夾持器支架連接機構（3）上連接有舵機（1），舵機（1）上連接有曲柄滑塊機構（2），曲柄滑塊機構（2）與兩個足部安裝座連接機構（4）連接； 所述夾持器支架連接機構（3）包括夾持器支架（3-1），夾持器支架（3-1）的相對兩側分別設有導向桿（3-2），所述舵機（1）通過固定舵機自攻螺釘（3-3）固定在夾持器支架（3-1）上； 所述曲柄滑塊機構（2）包括舵臂（2-3），舵臂（2-3）通過舵臂連接螺釘（2-4）連接在夾持器支架（3-1）上，舵臂（2-3）的兩端分別通過連桿短銷（2-1）連接連桿（2-2）的一端，連桿（2-2）的另一端開設有條形狀的導向槽（2-5），舵臂（2-3）與連桿（2-2）之間通過連桿短銷（2-1）形成轉動副，舵臂（2-3）還與舵機（1）的輸出端連接； 所述足部安裝座連接機構（4）包括足部安裝座（4-1），足部安裝座（4-1）的底部設有仿壁虎褶皺跨尺度可控干黏附結構（4-2），仿壁虎褶皺跨尺度可控干黏附結構（4-2）底部粘接有干黏附材料（4-4），足部安裝座（4-1）上連接有連桿銷（4-3），連桿銷（4-3）嵌在導向槽（2-5）內； 所述足部安裝座（4-1）的頂部兩端的相對兩側分別設有導向孔（4-6），即每個足部安裝座（4-1）上共四個導向孔（4-6）； 所述夾持器支架（3-1）的下方設有兩個足部安裝座（4-1），兩個導向桿（3-2）分別穿過相應的導向孔（4-6）與兩個足部安裝座（4-1）連接，從而使足部安裝座（4-1）與導向桿（3-2）之間構成移動副； 兩個對稱布置的所述足部安裝座（4-1）通過拉簧（4-5）連接，每個足部安裝座（4-1）的同一側兩端分別設有彈簧連接座（4-7），連接兩個足部安裝座（4-1）的同一個拉簧（4-5）兩端分別與位于兩個足部安裝座（4-1）同一側的兩個彈簧連接座（4-7）連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安理工大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區金花南路5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。