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龍圖騰網獲悉一汽解放汽車有限公司申請的專利一種車輛的線控轉向控制方法、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119389296B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411577279.X，技術領域涉及：B62D6/00；該發明授權一種車輛的線控轉向控制方法、設備及存儲介質是由李修權;趙維偉;李成岳;江進;許勝明設計研發完成，并于2024-11-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛的線控轉向控制方法、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種車輛的線控轉向控制方法、設備及存儲介質，線控轉向控制方法包括：在自動駕駛模式下，控制模塊獲取行車環境信息，并根據行車環境信息確定轉向機的第一轉向角；行車環境信息包括車道線、車間距以及前車速度；控制模塊獲取車輛狀態信息；車輛狀態信息包括車速信息和橫擺角信息；控制模塊根據車輛狀態信息修正第一轉向角以確定第二轉向角；控制模塊分別輸出第二轉向角至轉向機和路感電機，在控制轉向輪進行轉向的同時，使方向盤可跟隨轉向輪轉動，以實現在出現緊急情況時車輛從自動駕駛模式到人工駕駛模式的順滑切換，進而提高車輛的駕駛安全性。

本發明授權一種車輛的線控轉向控制方法、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛的線控轉向控制方法，其特征在于，所述車輛包括控制模塊、轉向機、路感電機、轉向輪以及方向盤； 所述控制模塊分別與所述轉向機和所述路感電機電連接，所述轉向機與所述轉向輪連接，所述路感電機與所述方向盤連接； 所述線控轉向控制方法包括： 在自動駕駛模式下，所述控制模塊獲取行車環境信息，并根據所述行車環境信息確定所述轉向機的第一轉向角；所述行車環境信息包括車道線、車間距以及前車速度； 所述控制模塊獲取車輛狀態信息；所述車輛狀態信息包括車速信息和橫擺角信息； 所述控制模塊根據所述車輛狀態信息修正所述第一轉向角以確定第二轉向角； 所述控制模塊分別輸出所述第二轉向角至所述轉向機和所述路感電機，以使所述轉向機根據所述第二轉向角控制所述轉向輪的轉動角度，以使所述路感電機根據所述第二轉向角控制所述方向盤的轉動角度； 所述控制模塊包括路感控制單元、智能駕駛控制單元、制動控制單元以及整車控制單元； 所述路感控制單元分別與所述智能駕駛控制單元、所述制動控制單元、所述整車控制單元、所述轉向機和所述路感電機連接； 所述控制模塊獲取行車環境信息，并根據所述行車環境信息確定所述轉向機的第一轉向角，包括： 所述智能駕駛控制單元獲取行車環境信息，根據所述行車環境信息確定所述轉向機的第一轉向角并輸出所述第一轉向角至所述路感控制單元； 所述控制模塊獲取車輛狀態信息，包括： 所述制動控制單元獲取所述橫擺角信息并輸出所述橫擺角信息至所述路感控制單元； 所述整車控制單元獲取所述車速信息并輸出所述車速信息至所述路感控制單元； 所述控制模塊根據所述車輛狀態信息修正所述第一轉向角以確定第二轉向角，包括： 所述路感控制單元根據所述車輛狀態信息修正所述第一轉向角以確定第二轉向角； 所述控制模塊分別輸出所述第二轉向角至所述轉向機和所述路感電機，包括： 所述路感控制單元分別輸出所述第二轉向角至所述轉向機和所述路感電機； 所述車輛還包括信號反饋單元；所述信號反饋單元分別與所述轉向機和所述路感控制單元電連接； 所述路感控制單元分別輸出所述第二轉向角至所述轉向機和所述路感電機之后，還包括： 所述路感控制單元接收所述信號反饋單元發出的所述轉向機的第三轉向角； 當所述第二轉向角與所述第三轉向角的差值大于預設差值時，智能駕駛控制單元控制所述車輛切換駕駛模式； 當所述第三轉向角度與所述第二轉向角的差值大于預設差值時，切換駕駛模式，包括： 當所述第二轉向角與所述第三轉向角的差值大于第一預設差值時，智能駕駛控制單元控制所述車輛由所述自動駕駛模式進入降級駕駛模式； 當所述第二轉向角與所述第三轉向角的差值大于第二預設差值時，智能駕駛控制單元控制所述車輛由所述自動駕駛模式切換至人工駕駛模式；所述第二預設差值大于所述第一預設差值。

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