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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(威海)申請的專利一種機械臂軌跡規劃時間縮放系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119175716B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411594946.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機械臂軌跡規劃時間縮放系統及方法是由姚統;王新生;呂豐平;李澤設計研發完成，并于2024-11-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機械臂軌跡規劃時間縮放系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機械臂軌跡規劃時間縮放系統及方法，所述系統包括：Simulink模型、外部力矩觀測器模型和時間生成器；所述Simulink模型用于得到原始的時間戳，并結合機械臂的力矩信號，得到軌跡縮放后的時間戳；所述外部力矩觀測器模型用于根據軌跡縮放的時間戳和力矩信號，得到機械臂的期望力矩和期望角速度；所述時間生成器用于根據期望力矩和期望角速度，得到縮放因子，實現不同程度下干擾的機械臂運動速度的調整，本發明能夠根據機械臂末端執行器與環境之間的接觸力，動態地調整軌跡的時間戳，從而減少或避免碰撞造成的損傷，并利用接觸力傳感器的反饋，對期望位置、速度和加速度進行縮放或變換。

本發明授權一種機械臂軌跡規劃時間縮放系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種機械臂軌跡規劃時間縮放系統，其特征在于，所述系統包括：Simulink模型、外部力矩觀測器模型和時間生成器； 所述Simulink模型用于得到原始時間戳，并結合機械臂的力矩信號，得到軌跡縮放后的時間戳； 所述Simulink模型，包括：帶開關的時鐘模塊、軌跡縮放模塊和延遲模塊； 所述帶開關的時鐘模塊用于接收當前時間信息，得到原始時間戳； 所述延遲模塊用于將機械臂的力矩信號進行延遲，得到延遲后的力矩信號； 所述軌跡縮放模塊用于對原始時間戳和延遲后的力矩信號進行處理，得到軌跡縮放后的時間戳； 所述外部力矩觀測器模型用于根據軌跡縮放后的時間戳和力矩信號，得到機械臂的期望力矩和期望角速度； 所述外部力矩觀測器模型，包括：期望運動軌跡模塊、逆動力學模型和低通濾波器； 所述期望運動軌跡模塊用于根據機械臂的當前位置和軌跡縮放后的時間戳，得到期望的運動軌跡； 所述逆動力學模型用于根據期望的運動軌跡，得到機械臂的期望力矩； 所述低通濾波器用于對機械臂的力矩信號和期望力矩分別進行濾波處理，并通過期望力矩和機械臂的力矩信號對機械臂進行狀態更新，得到機械臂的期望力矩和期望角速度； 所述時間生成器用于根據期望力矩和期望角速度，得到縮放因子，實現不同程度下干擾的機械臂運動速度的調整。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學(威海)，其通訊地址為：264200 山東省威海市文化西路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。