清華大學李翔獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉清華大學申請的專利基于觸覺傳感多指靈巧手的機器人自主捋線方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119526451B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411727889.3，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權基于觸覺傳感多指靈巧手的機器人自主捋線方法及系統是由李翔;于銘瑞;宋士吉設計研發完成，并于2024-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于觸覺傳感多指靈巧手的機器人自主捋線方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于觸覺傳感多指靈巧手的機器人自主捋線方法、系統、設備及存儲介質，屬于機械手控制領域，包括：獲取采集自觸覺傳感多指靈巧手的指端的力學輸入數據；根據力學輸入數據，生成對線纜的位姿估計數據；根據位姿估計數據和或力學輸入數據，生成觸覺傳感多指靈巧手的動力學期望數據；根據動力學期望數據，生成對觸覺傳感多指靈巧手的控制指令，以控制通過觸覺傳感多指靈巧手進行捋線的過程。本申請通過實時獲取和利用觸覺傳感數據，實現對多指靈巧手的精準控制，最終實現對線纜穩定、高效的抓握和跟隨。解決了機械手對捋線任務的適應性以及操作效率低下的問題。
本發明授權基于觸覺傳感多指靈巧手的機器人自主捋線方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于觸覺傳感多指靈巧手的機器人自主捋線方法，其特征在于，包括： 獲取采集自觸覺傳感多指靈巧手的指端的力學輸入數據；所述力學輸入數據是在通過所述觸覺傳感多指靈巧手進行捋線的過程中，由所述指端對線纜的抓握產生； 根據所述力學輸入數據，生成對所述線纜的位姿估計數據；所述位姿估計數據用以表征所述線纜被抓握在所述觸覺傳感多指靈巧手中時，所述線纜的空間位姿； 根據所述位姿估計數據和或所述力學輸入數據，生成所述觸覺傳感多指靈巧手的動力學期望數據；所述動力學期望數據用以表征對所述觸覺傳感多指靈巧手在抓握過程中的運動軌跡的變化預期； 根據所述動力學期望數據，生成對所述觸覺傳感多指靈巧手的控制指令，以控制通過所述觸覺傳感多指靈巧手進行捋線的過程。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學，其通訊地址為：100084 北京市海淀區清華園；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
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